郴州西門子閥門定位器代理商 郴州西門子閥門定位器代理商
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SIEMENS 西門子閥門定位器技術參數
1 普通運行
普通運行，是較常用的運行方式，它是在變頻器初設置的頻率給定方式和運轉指令方式下的運行方式。
2 點動運行
所謂點動運行，就是變頻器在停機狀態時，接到點動運轉指令（如操作器鍵盤點動jog鍵、定義為點動的多功能端子信號接通、通訊命令為點動）后按點動頻率和點動加減速時間運行。
圖1 點動運行說明
點動的參數設置包括點動運行頻率、點動間隔時間、點動加速時間和點動減速時間4個。如圖1所示，t1、t3為實際運行的點動加速和點動減速時間，t2為點動時間，t4為點動間隔時間，f1為點動運行頻率。點動間隔時間是從上次點動命令取消時刻起到下次點動命令有效必須等待的時間間隔。在間隔時間內的點動命令不會使變頻器運轉，變頻器以無輸出的零頻狀態運行，如果點動命令一直存在，則間隔時間結束后開始執行點動命令。
如無特別指明，點動運行均按照從起動頻率起動的方式和減速停車的方式進行起停。
3 多段速運行
多段速運行，是指通過多功能輸入端子的邏輯組合，可以選擇多段頻率進行多段速運行。多可以達到16段速運行。
在多段速運行下，變頻器能連續、斷續，保持終值，可以方便在如下情況使用:風機或鼓風機根據季節進行風量切換;涂裝設備根據需漆的零件切換等等。
圖2 多段速運行
如圖2所示為多段速示意，通過多功能輸入端子x1、x2、x3的不同邏輯組合，可以按照表1選擇普通運行頻率和1～7段速進行多段速運行。
表1 多段速運行
4 pid閉環運行
4.1 基本概念
在工程實際中，應用較為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能掌握時，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其它技術難以采用時，系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用pid控制技術較為方便。即當不了解一個系統和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時，較適合用pid控制技術。pid控制，實際中也有pi和pd控制。pid控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
（1） 比例（p）控制
比例控制是一種較簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差（steady-state error）。
（2） 積分（i）控制
在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統（system with steady-state error）。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分（pi）控制器，可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。
（3） 微分（d）控制
在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（pd）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
綜上所述，pid控制器是由比例單元（p）、積分單元（i）和微分單元（d）組成，其輸入e （t）與輸出u （t）的關系為:
它的傳遞函數為:
（4） pid閉環控制的特點
首先，pid應用范圍廣。雖然很多工業過程是非線性或時變的，但通過對其簡化可以變成基本線性和動態特性不隨時間變化的系統，這樣pid就可控制了。
其次，pid參數較易整定。也就是說，pid參數kp，ki和kd可以根據過程的動態特性及時整定。如果過程的動態特性變化，例如可能由負載的變化引起系統動態特性變化，pid參數就可以重新整定。
第三，pid控制器在實踐中也不斷的得到改進，如結合人工智能神經元系統、模糊控制和魯棒控制等。
4.2 內置pid功能
正由于pid功能用途廣泛、使用靈活，使得現在變頻器的功能大都集成了pid，簡稱“內置pid”，使用中只需設定3個參數（kp， ki和kd）即可。在很多情況下，并不一定需要全部三個單元，可以取其中的一到兩個單元，但比例控制單元是的。如被控量屬于流量、壓力和張力等過程控制的，只需pi功能，d功能基本不用，所以為方便起見，很多變頻器其實只有pi功能。
pid閉環運行，必須首先選擇pid閉環選擇功能有效的情況下，變頻器按照給定量和反饋量進行pid調節。pid調節是過程控制中應用得十分普遍的一種控制方式，它是使控制系統的被控物理量能夠迅速而準確地無限接近于控制目標的基本手段。
在pid調節中，必須至少有兩種控制信號:
給定量。它是與被控物理量的控制目標對應的信號。
反饋量。它是通過現場傳感器測量的與被控物理量的實際值對應的信號。
pid調節功能將隨時對給定量和反饋量進行比較，以判斷是否已經達到預定的控制目的。具體地說，它將根據兩者的差值，利用比例p、積分i、微分d的手段對被控物理量進行調整，直至反饋量和給定量基本相等，達到預定的控制目標為止。
反饋正調節與正作用的概念是不一樣的。
4.3 pid閉環參數設置
pid閉環的參數調節p、i、d的三個參數調節是個難點，下面給出了一個調節口訣，以方便記憶:
參數整定找，從小到大順序查;
先是比例后積分，后再把微分加;
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大;
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳;
曲線偏離回復慢，積分時間往下降;
曲線波動周期長，積分時間再加長;
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來;
動差大來波動慢，微分時間應加長;
理想曲線兩個波，前高后低四比一;
一看二調多分析，調節質量不會低。
4.4 pid調節的增強功能
在變頻器的pid閉環功能中，為了達到快速穩定以及可靠性高的目的，通常都會選擇相應的增強功能，如預置頻率及保持、積分調節限制和對反饋信號的檢測等。
（1）預置頻率
為了使pid閉環調節快速進入穩定階段，需要根據工藝要求設置相應的預置頻率和預置頻率保持時間。pid閉環運行啟動后，變頻器的輸出頻率首先按照加速時間加速至閉環預置頻率，并且在該頻率點上持續運行一段時間后，才按照pid閉環特性運行。
（2）積分調節選擇
對于需要快速響應的系統，變頻器的輸出頻率到上下，可以取消積分調節。
（3）多段閉環設定值數據
對于需要有多段閉環設定值數據的場合可以選擇此功能，比如恒壓供水中可以設置不同時段的供水壓力信號值。如表2所示，只需將多功能輸入端子x1、x2、x3設置為多段閉環設定值數據通道1、多段閉環設定值數據通道2、多段閉環設定值數據通道3即可得到8段不同的設定數據。
表2 多段閉環設定值數據
（4）閉環反饋信號檢測功能
對于閉環反饋信號是電流信號的，還可以設置回路檢測是否處于閉合狀態以及有效值是否處于合理范圍之內。
5 簡易程序運行
5.1 基本概念
簡易程序運行，必須首先選擇簡易程序運行選擇功能有效的情況下，變頻器按照既定的程序進行單循環和連續循環的運行。它是一個多段速度發生器，變頻器能根據運行時間自動變換運行頻率和方向，以滿足生產工藝的要求，因為以前該功能是由可編程控制器（plc）來完成，現在依靠變頻器自身就可以實現，所以又被稱為“簡易plc運行”。
圖3 簡易程序運行圖
圖3為簡易程序運行示意圖，其中a1到a7、d1到d7為所處階段的加速和減速時間，f1到f7為每一階段的運行頻率，t1到t7為每一階段的持續運行時間。
簡易程序運行方式可分為單循環后停機、單循環后保持終值和連續循環三種。
（1）單循環后停機
圖4 簡易程序控制單循環后停機方式
如圖4所示，變頻器完成一個循環后自動停機，需要再次給出運行命令時才能起動。
（2）單循環后保持終值
圖5 簡易程序控制單循環后保持方式
如圖5所示，變頻器完成一個循環后自動保持在后一段的運行頻率和方向。
（3）連續循環
變頻器完成一個循環后自動開始下一個循環，直到有停機命令，如圖6所示。
圖6 簡易程序控制連續循環方式
5.2 簡易程序運行中斷運行再起動
簡易程序運行在中斷后的運行再起動有三種方式:從段開始運行、從中斷時刻的階段頻率繼續運行和從中斷時刻的運行頻率繼續運行。
（1）從段開始運行:運行中停機（由多種運轉指令方式引起的各類停機命令、變頻器故障或掉電引起），再起動后從段開始運行。
（2）從中斷時刻的階段頻率繼續運行:運行中停機（由多種運轉指令方式引起的各類停機命令、變頻器故障引起），變頻器自動記錄當前階段已運行的時間，再起動后自動進入該階段，以該階段定義的頻率繼續剩余時間的運行。圖7所示為該起動方式示意圖。
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