4 軸 XPS-RL 通用運動控制器更為簡便易用，可以驅動多種類型的電機，并可通過高速以太網 TCP/IP 接口來執行復雜運動。XPS 除了的伺服率和觸發功能外，還具有直觀的 GUI 和即插即用 ESP，成本低廉的 XPS-RL 是科研以及 OEM 應用的理想選擇。

• 1-4 軸通用運動控制器

• ESP 即插即用

• 用戶友好型界面

• 單擊平移臺配置

• 擁有一個完整資源庫，其中包括了 LabVIEW、Python、Matlab 驅動程序和 .NET 配件

產品規格

• 命令集

  Objected oriented language, 100+ functions, TCL generated scripts, EPICS Compatible

• 補償

  Linear error, backlash compensation, error mapping

• 計算機接口

  Two Ethernet 10/100/1000 Base-T

• 控制算法

  PI Position, PIDFF Velocity, PIDFF Acceleration, PIDDualFF Voltage, Variable PID&＃39;s, Derivative Cut-off Filter, Notch Filters, or Open Loop

• ESP 兼容性

  ESP Stage Detection

• 運動

  Synchronized pt to pt, Spindle, Linear/circular interpolation, Splines, PVT, Analog tracking, Master-slave

ESP 即插即用兼容性

ESP 兼容位移臺連接到 XPS 時會被立即識別，并自動配置操作參數，無需用戶輸入。這種即插即用功能不僅對用戶透明，而且還確保位移臺的安全操作。

有意義的錯誤信息

我們沒有采用數字錯誤代碼，而是提供了一組新的更具描述性的錯誤代碼，并可在 XPS-RL 中查看。

通過單擊操作完成配置

新的網頁界面現在允許快速配置 XPS，就像在 ESP301 控制器中進行配置一樣簡單。

直觀的文件管理

就像 Windows 環境一樣，存儲在 XPS-RL 中的系統文件現在可以輕松訪問。同時，這些文件可以在原位置編輯和保存，無需從文件夾中拉取文件使用記事本或其他文本編輯器打開。

位置分組

XPS 包含預配置的移動分組和用戶可定義的移動分組，以優化性能并簡化高級功能（如線弧軌跡、樣條線、輪廓線和復雜 PVT 軌跡）的使用。這些移動分組可以是單軸定位器、主軸、龍門架組、XY 組、XYZ 組或多軸組。分組位移臺的靈活性改善了處理流程和錯誤處理，并為輕松的應用開發提供了統一的結構。

本地化工具命令語言 (TCL)

TCL 腳本可以快速生成，然后直接在 XPS GUI 終端執行，以便快速開發運動程序。TCL 代表工具命令語言，是一種開源的基于字符串的命令語言。TCL 已經相當成熟，并有許多公開銷售的教程、應用、工具和書籍 (www.tcl.tk)。

輕松的數據采集

采集數據繪圖

使用 DISPLAY 按鈕可在數據采集后查看采集的數據

線弧、樣條和 PVT 軌跡運動路徑

線弧軌跡是一個由直線段和曲線段（于 XY 組中的定位器）組成的運動路徑，在整個相應區域中保持恒定的速度。按照線弧軌跡的順序執行消除了不連續性。通過一個功能執行軌跡預檢查，使執行過程在定位器參數范圍內達到并確保安全。樣條軌跡在 XYZ 組上執行 Catmull-Rom 樣條，并以恒定速度通過用戶的分段式三階多項式控制點。類似于線弧軌跡，樣條軌跡具有軌跡預檢查功能。PVT 模式是用于創建復雜軌跡的靈活模式。在 PVT 中，軌跡元素由每個定位器的結束位置 (P) 和結束速度 (V) 加上元素的持續時間 (T) 定義。然后，控制器將計算在限定的時間和速度下通過所有限定位置的三次函數軌跡。PVT 是一款用于具有各種變化速度的軌跡和具有非線性運動設備軌跡的*工具。

用于集成外部設備的輸入和輸出

XPS-RL 提供兩個 GPIO 選項。基本 GPIO 共有 8 個數字 I/O 和 2 個模擬 I/O，而高級用戶具有擴展 GPIO 選項，共有 40 個數字 I/O 和 8 個模擬 I/O。這些 GPIO 可用于讀取外部開關、控制閥或其他數字設備。模擬輸出可用于監視所有運動軸（如位置、速度或加速度）。為了在運動過程中與外部設備同步，XPS 具有的“事件和動作"API，用戶可使用它在事件發生時觸發動作。典型示例包括當達到恒定速度時發送數字輸出或在運動完成時啟動 TCL 腳本。定義后，XPS 將自動地監視事件狀態以便以小于 125 µ

實時處理和多任務處理

基于 QNX 實時操作系統和多任務處理功能，XPS 能夠使用 TCL 腳本執行用戶生成的內部存儲復雜應用程序。運動處理器支持 TCL 程序執行，而不會對高優先級任務產生不利影響。利用這種的實時多任務處理功能，XPS 不僅能管理復雜的運動要求，而且還能作為一個*的獨立過程控制器，以同時支持多個應用程序。

通過補償實現精度

用戶可以使用大量的補償功能，包括一維、二維或三維的側隙、線性誤差和誤差映射補償。所有補償在每個伺服周期內動態校正，默認頻率為 8 kHz。通過這些眾多的補償功能選擇，可以使基本的定位器成為一個設備，從而提高移動應用的精度和性能，并終獲得的結果。

使用外部模擬設備的命令運動

XPS 具有兩個或八個通道的 12 位模數轉換器，可以使用 TCL 腳本與運動過程集成。模擬輸入可通過外部模擬輸入進行轉換，以直接控制運動軸的位置或速度。這對于對準或自動聚焦例程（需要來自其他設備的實時反饋，例如功率計、視覺系統或其他傳感器）而言是至關重要。除了較高的通信速度外，AD 轉換在 XPS 內部進行，因此不會增加主機 PC 或通信鏈路的處理負擔。因此，該功能可以改進流程開發和產量。