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氣動馬達分類最主要是葉片式氣動馬達、活塞式氣動馬達。

氣動馬達是把壓縮空氣的壓力能轉換成旋轉的機械能的裝置。它的作用相當于電動機或液壓馬達，即輸出轉矩以驅動機構作旋轉運動。

活塞式氣動馬達主要由：連桿、曲軸、活塞、氣缸、機體、配氣閥等組成。壓縮空氣通過配氣閥，依次向各氣缸供氣，從而膨脹做功，通過連桿推動曲軸旋轉。其功主要來自于氣體膨脹功。

活塞式

主要由：連桿、曲軸、活塞、氣缸、機體、配氣閥等組成。壓縮空氣通過配氣閥，依次向各氣缸供氣，從而膨脹做功，通過連桿推動曲軸旋轉。其功主要來自于氣體膨脹功。

常用活塞式氣馬達大多是徑向連桿式的，圖2為徑向連桿活塞氣馬達工作原理圖。壓縮空氣由進氣口（圖2中未畫出）進入配氣閥套1及配氣閥2，經配氣閥及配氣閥套上的孔進入氣缸3（圖2進入氣缸I和Ⅱ），推動活塞4及連桿組件5運動。通過活塞連桿帶動曲軸6旋轉。曲軸旋轉的同時，帶動與曲軸固定在一起的配氣閥2同步轉動，使壓縮空氣隨著配氣閥角度位置的改變進入不同的缸內（圖2順序為Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ），依次推動各個活塞運動，各活塞及連桿帶動曲軸連續運轉。與此同時，與進氣缸相對 應的氣缸分別處于排氣狀態 [3] 。