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常見的氣動馬達主要分為兩大類：葉片式和活塞式。

其中葉片式又分為帶齒輪減速和不帶齒輪減速兩大類。

常見的帶齒輪減速氣動馬達有行星減速齒輪、正齒輪、蝸輪等。

葉片式氣動馬達主要由：轉子、葉片、定子及殼體組成。

工作原理：定子腔室內部為偏心形狀，壓縮空氣從一端進氣口進入定子腔室時轉子轉動時，工作室容積發生變化，在相鄰工作室的葉片上產生壓力差，利用該壓力差推動轉子轉動。作功后的氣體從排氣口排出。若改變壓縮空氣輸入方向，即可改變轉子的轉向。

壓縮空氣來直接驅動葉片轉動，葉片與定子之間摩擦力較小，所以轉速比較高。

活塞式氣動馬達主要由：活塞、氣缸、連桿、曲軸、機體、配氣閥等構成。

工作原理：壓縮空氣通過配氣閥，依次向各氣缸供氣，通過活塞的運動，壓縮氣體膨脹做功推動活塞，通過連桿再推動曲軸旋轉產生旋轉動力，活塞運動期間摩擦力比較大，轉速較低；由于活塞式承壓面積較大，因此輸出扭矩比較高。