現如今的碼垛機技術已經成熟，在各個行業都有所應。碼垛機有很多的種類，1我們和大家分享的是傳統式的碼垛機都有哪些類型？有好奇的小伙伴一起來看看吧！

一、直角坐標碼垛機

　　直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統為基本數學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

二、全關節架構碼垛機

　　全關節架構碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉關節，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品的碼垛，結構設計簡單，動作平穩可靠，碼垛過程自動，正常運轉時無須人工干預。

三、平行四邊形架構碼垛機

　　平行四邊形架構碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點數多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構為原型機。

四、直線水平多關節碼垛機

　　直線水平多關節碼垛機擁有與全關節機器人同樣的穩定性與1率，又有平行四邊形架構碼垛機同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機架構一樣的低成本。

傳統式碼垛機器人占空間比較大，活動范圍小并且線程單一既只能滿足一種產品識別或只能滿足一種垛型，從單一生產線上來說是一種不錯的選擇。但是當企業公司發展到一定規模后都不會只滿足于單一產品的生產，所以在發展的需要下，占地小，識別種類多，垛型可自行設計，美觀大氣更優良的碼垛機械投入使用。