產(chǎn)品參數(shù)：

主臂長度:6000mm

噸位:3-30噸

大臂節(jié)數(shù):4

出臂高度:20M

動力:柴電兩用（可單選）

操作形式:地操

轉(zhuǎn)向形式:液壓減速機(jī)

加工定制:支持

顏色:可定制

起重機(jī)類型:船用起重機(jī)

起升速度：米/分

回轉(zhuǎn)速度：

整機(jī)重量：2200Kg

外形尺寸：××（長寬高）

起重量：3000Kg

作業(yè)：6/8/12米

船用起重機(jī)定期檢查

每日檢查：有作業(yè)司機(jī)進(jìn)行每日的例行保養(yǎng)項目，主要是進(jìn)行外部清潔，潤滑轉(zhuǎn)動工作，調(diào)整和緊固部件，通過運(yùn)行測試安全裝置的靈敏度，可靠性，運(yùn)行中有無不正常聲音。

每周檢查：由司機(jī)和維修工共同完成，除日檢項目外，主要檢測船用起重機(jī)外觀，檢查吊鉤、取物裝置、鋼絲繩等使用的安全狀態(tài)，制動器、離合器、緊急報警裝置的靈敏、可靠性，通過運(yùn)行觀測 傳動部件有無異常響聲，及過熱現(xiàn)象。

每月檢查：船用起重設(shè)備維護(hù)單位同使用部門有關(guān)人員共同進(jìn)行，除周檢內(nèi)容外，主要對起船用起重機(jī)的動力系統(tǒng)、起升機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、液壓系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)檢測，更換磨損、 變形、裂紋、腐蝕的零部件，對電氣控制系統(tǒng)，檢查饋電裝置、控制器、過載保護(hù)、安全保 護(hù)裝置是否可靠。通過測試運(yùn)行檢查起重機(jī)械的泄漏、壓力、溫度、振動、噪聲等原因引起 的故障征兆。

經(jīng)觀測對起重機(jī)的結(jié)構(gòu)、支承、傳動部位進(jìn)行狀態(tài)下主觀檢測，了解掌握起重 機(jī)整機(jī)技術(shù)狀態(tài)，檢查確定異常現(xiàn)象的故障源，檢查完畢已定要記錄及其的運(yùn)行狀況，并對每臺船運(yùn)起重機(jī)進(jìn)行編碼資料歸檔。

每年檢查：由專業(yè)負(fù)責(zé)船用起重機(jī)維保單位連同企業(yè)人員一起進(jìn)行船用起重機(jī)的年檢共工作，除月檢項目外，主要對起 重機(jī)械進(jìn)行技術(shù)參數(shù)檢測，可靠性試驗，通過檢測儀器，對起重機(jī)械，各工作機(jī)構(gòu)運(yùn)動部件 的磨損、金屬結(jié)構(gòu)的焊縫、測試探傷，通過安全裝置及部件的試驗，對起重設(shè)備運(yùn)行技術(shù)狀 況進(jìn)行評價。

船用起重機(jī)是在海上環(huán)境中執(zhí)行運(yùn)輸作業(yè)的一 種特殊起重機(jī)，主要用于艦船間貨物的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移、 海上補(bǔ)給、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù)。海上特殊的應(yīng)用環(huán)境給船用起重機(jī)的控制帶來了很大的挑戰(zhàn)性。一方面，類似陸上各種欠驅(qū)動吊車設(shè)備，需要控制負(fù)載運(yùn)輸過程中產(chǎn)生的擺動，保證其定位精度與運(yùn)輸效率;另一方面，由于這種起重機(jī)固定于船舶等運(yùn)動平臺上，平臺本身的運(yùn)動會對負(fù) 載運(yùn)動產(chǎn)生強(qiáng)烈的影響，且很多情況下，負(fù)載起吊 與降落點處的運(yùn)動情況與吊車本身的運(yùn)動不一致。 具體而言，在工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運(yùn)動將導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生擺 動;特別是在升降過程中，船舶的此類運(yùn)動易導(dǎo)致已吊起的負(fù)載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負(fù)載再次懸空，這些都會威脅作業(yè)的安全。尤其在進(jìn)行艦船間補(bǔ)給時，這種耦合運(yùn)動可能造成非常嚴(yán)重的后果。

船用起重機(jī)的控制主要分為降低船體運(yùn)動影響的垂向控制與抑制負(fù)載擺動的橫向防擺兩個方面。對垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機(jī) 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對運(yùn)動，使吊繩長 度變化與接收船升沉運(yùn)動同步，從而對兩船的相對運(yùn)動進(jìn)行補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運(yùn)輸。 這種方法對起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有特殊要求，對起吊 質(zhì)量也有較大限制。部分起重機(jī)上加裝了馬里蘭索具機(jī)構(gòu)，即在吊繩中段加入繩索進(jìn)行牽引，以減小負(fù)載的擺動。針對 這種帶有特殊機(jī)構(gòu)的船用起重機(jī)，近年來連續(xù)提出多種建模與控制方法。但是，此類機(jī)構(gòu)對起重機(jī)系統(tǒng)的工作空間限制較大，降低了原系統(tǒng)的靈 活性。基于這個原因，很多研究在不改變起重機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機(jī)、負(fù)載的運(yùn)動信息，然后通過設(shè)計合理的旋臂運(yùn)動控制器來抑制運(yùn)輸過程中負(fù)載的擺動。

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