目前，碼垛機器人在現代企業的物流管理過程中扮演著重要的角色，以避免人工作業帶來的勞動強度高、效率低、安全性差等缺點。因此，采用自動操作手段已成為必然的發展趨勢。

碼垛機器人有以下三種形式：笛卡爾式、旋轉關節式和龍門起重機式。

笛卡爾碼垛機器人主要由立柱、X向臂、Y向臂和夾持器四部分組成。它可以堆疊四個自由度的材料（包括三個活動關節和一個旋轉關節）。這種碼垛機結構簡單，剛性強。適用于重型物料的碼垛。

旋轉關節式機器人碼垛機圍繞機身旋轉，包括腰關節、肩關節、肘關節和腕關節四個旋轉關節。這種碼垛機是采用示教方式編程的，即操作者手持示教盒，控制機器人按動作移動，將運動過程存儲在存儲器中，在以后的自動操作中可以再現運動過程。這個機器人身體小，運動范圍大。可同時堆放一個或多個托盤，并可靈活對應各生產線的工作門。

安裝在龍門起重機上的機械臂稱為龍門碼垛機器人。這種碼垛機器人工作范圍大，能抓取重物。