工業機器人有三種常見的驅動方法：液壓驅動，氣動驅動和電動驅動。液壓驅動控制精度低，只能實現簡單的直線運動和轉向運動，容易漏油，造成環境污染或起火；氣動驅動具有控制成本低，機械結構簡單，具有緩沖作用的優點，但其控制精度低，噪聲污染嚴重，體積大的缺點限制了其廣泛的應用。電驅動具有控制精度高，體積小，控制靈活方便等優點，因此一旦啟動就被廣泛使用。電驅動的主要執行器是伺服電動機。伺服電動機的類型主要是交流伺服電動機，直流伺服電動機，步進電動機，轉矩電動機等。它們具有以下特征。

步進電機驅動具有控制方式簡單，控制精度高，成本低的優點。但是，步進電機需要特殊的外部電源來供電。當所需的功率較大時，步進電動機的體積和重量就會較大，并且又大又無法過載，因此，為負載變化較大的系統選擇的步進電動機的功率要求較大，從而導致大量的功率和因此，步進電機僅適用于功率較低的小型機器人。

盡管直流伺服電機驅動器具有散熱不良和維護不便等小缺點，但它具有許多優點，例如控制精度高，功率大，響應速度快且靈敏，調速性能好，工作范圍大，機身小。 重量輕等優點，因此直流伺服電機仍廣泛用于各種類型的多關節機器人系統中。

交流伺服電動機繼承了直流伺服電動機的大多數優點。它具有結構簡單，維修方便，運行可靠，控制靈活方便等優點，同時克服了直流伺服電機的一些缺點。 直流伺服電動機的更大問題是它們需要頻繁的方向調節，因此其換向器和電刷容易磨損并且需要經常維護。在換向過程中，經常會產生電火花，這也限制了直流伺服電機的可燃性。當在爆炸性環境中使用時，交流伺服電動機克服了這一致命缺陷而沒有換向，并且由于交流伺服電動機的轉子慣性比直流電動機的轉子慣性小得多，因此它具有良好的動態性能和響應速度。