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工業(yè)機(jī)器人控制策略發(fā)展趨勢

2022年10月30日 16:54:13      來源：德州精辰機(jī)械有限公司 >> 進(jìn)入該公司展臺      閱讀量：22

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國內(nèi)多數(shù)商品化工業(yè)機(jī)器人控制器下級的控制策略基本上是獨(dú)立關(guān)節(jié)P1D伺服算法。這種控制方法的主要缺點(diǎn)是，反饋增益是預(yù)先確定的常量，它不能在有效載荷變化的情況下改變反饋增益。機(jī)器人高速運(yùn)動時，其動力學(xué)效應(yīng)十分顯著。

為解決上述問題，就要根據(jù)機(jī)器人手臂的動態(tài)模型求出施加于機(jī)器人手臂的力矩。于是就提出了諸如計算力矩法、非線性解耦反饋控制、前饋補(bǔ)償控制算法等方案。但這些算法大多過于復(fù)雜，難以實(shí)時計算。故研究人員一方面研究簡化模型、簡化計算方法，提出一些有效的并行算法、遞推算法等；另一方面又研究對系統(tǒng)參數(shù)變化及擾動不敏感，或不過分依賴準(zhǔn)確的系統(tǒng)動態(tài)模型的控制方法。更后，充分考慮各控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)。取長補(bǔ)短，在一個工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中采用多種控制算法的結(jié)合處理。開展對控制方案、動態(tài)控制模型以及控制算法的研究，以求改善機(jī)器人系統(tǒng)的動態(tài)控制性能。

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