對(duì)自動(dòng)焊接機(jī)器人的點(diǎn)焊要求不是很高。點(diǎn)焊只需要點(diǎn)控制，所以焊接夾具對(duì)點(diǎn)和點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格的要求，這是機(jī)器人只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的載荷能力，而且在點(diǎn)和點(diǎn)之間移動(dòng)時(shí)要速度快，動(dòng)作要順暢，位置要準(zhǔn)確，才能縮短移動(dòng)時(shí)間，提高生產(chǎn)率。點(diǎn)焊機(jī)器人所需的載荷能力取決于使用的焊接夾具格式。與變壓器分離的焊接夾子，30 ~ 45公斤負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，該焊接夾具由于第二次電纜長(zhǎng)度長(zhǎng)，功率損失很大，對(duì)機(jī)器人將焊接夾具推入工件內(nèi)部焊接也沒(méi)有幫助。另一方面，電纜線隨著機(jī)器人的移動(dòng)而不斷晃動(dòng)，因此電纜損壞比較快。因此，采用整體焊接夾具逐漸增加。這個(gè)焊接夾具和變壓器質(zhì)量在70公斤左右。考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，可以將焊接夾具以更大的加速度發(fā)送到空間位置進(jìn)行焊接，一般使用負(fù)載為100 ~ 150公斤的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊接夾具短距離快速移動(dòng)的要求。新的中型機(jī)器人增加了在0.3s內(nèi)完成50毫米位移的功能。該電機(jī)的性能、微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都有更高的要求。

　　由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，因此，旨在使機(jī)器人能夠根據(jù)電弧傳感器的偏差信息跟蹤焊接自動(dòng)焊接的機(jī)器人，結(jié)構(gòu)要小，移動(dòng)靈活，工作要穩(wěn)定。針對(duì)狹小的空間特點(diǎn)開(kāi)發(fā)了小型自動(dòng)焊接機(jī)器人，并根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，利用模塊化設(shè)計(jì)方法將機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為車(chē)輪移動(dòng)平臺(tái)。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)慣性大，響應(yīng)慢，主要跟蹤焊縫，火炬調(diào)節(jié)機(jī)制準(zhǔn)確跟蹤焊縫，電弧傳感器實(shí)時(shí)識(shí)別焊縫偏差。此外，機(jī)器人控制器和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器被集成到機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)中，尺寸變小。此外，為了減少惡劣焊接環(huán)境下灰塵對(duì)移動(dòng)部件的影響，使用密封的結(jié)構(gòu)提高系統(tǒng)可靠性。

　　感謝大家耐心看完，如果想要更多關(guān)于自動(dòng)焊接機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)，