對于算法*的數(shù)字PID控制系統(tǒng)，仍然需要進行參數(shù)整定工作，因為控制質(zhì)量的好壞，與調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的工作密切相關(guān)。

的參數(shù)整定大多是按模擬調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)整定方法來選擇數(shù)字P1D參數(shù)，然后再做適當?shù)恼{(diào)整，并適當考慮采樣周期對參數(shù)整定的影響。因此，模擬調(diào)節(jié)器方法，對數(shù)字調(diào)節(jié)器也是適用的。即模擬調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定方法也可應(yīng)用于數(shù)字調(diào)節(jié)器上。但由于數(shù)字PID控制是用軟件來實現(xiàn)的，故兩者還是略有差別的。

在整定PID參數(shù)前，先要明白各參數(shù)增減對輸出變化的影響。增大比例增益將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，有利于減小靜差，但比例增益過大又會使系統(tǒng)有較大的超調(diào)而振蕩。增加積分時間將減少積分作用，有利于減少超調(diào)使系統(tǒng)穩(wěn)定，但系統(tǒng)消除余差的速度會變慢。增加微分時間有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)，可使超調(diào)減小，使穩(wěn)定性增加，但帶來的問題是抗力減弱。數(shù)字調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定常用的方法介紹如下。

1、臨界比例度參數(shù)整定法
該法常用于有自衡的被控對象。整定時先把的積分、微分作用關(guān)閉了，使之成為純比例調(diào)節(jié)器，然后改變比例增益，使被控系統(tǒng)對階躍輸入響應(yīng)達臨界振蕩狀態(tài)，此時的臨界比例增益記為Kr，臨界周期為Tr，則數(shù)字調(diào)節(jié)器的參數(shù)可按下表進行選擇。

臨界比例度整定法PID參數(shù)選擇表

2、經(jīng)驗法參數(shù)整定及技巧
①經(jīng)驗法PID參數(shù)的選擇
經(jīng)驗法是應(yīng)用泛的一種方法。它是根據(jù)經(jīng)驗和控制過程的曲線形狀，直接在控制系統(tǒng)中，逐步地反復(fù)地湊試，最后得到調(diào)節(jié)器的合適參數(shù)。整定時應(yīng)采取先比例，后積分，再微分的步驟。下所列的參數(shù)提供了基本的湊試范圍。

經(jīng)驗整定法PID參數(shù)選擇表

控制系統(tǒng)                           Kp                                Ti/min                    Td/min

溫度                                 1.6-5                             3-10                       0.5-3
壓力                                 1.4-3.5                          0.4-3                       ---
流量                                 1-2.5                             0.1-1                       ---
液位                                 1.25-2.5

③經(jīng)驗法
串級控制系統(tǒng)要求控制參數(shù)、被控參數(shù)在干擾作用下，變化都是緩慢而均勻的。可采用逐步逼近法進行整定。由于主回路起主控作用，要求無余差，主回路可先用PI控制；副回路屬隨動控制，為保證其快速的特點，一般采用P作用就行了，也可引入微弱的I作用，通常副回路是不使用D作用的。可先把主、副調(diào)節(jié)器的P設(shè)為同一數(shù)值，再從弱到強的進行調(diào)整，按照“先副后主”、“先比例后積分再微分”的原則，使控制過程為緩慢的非周期衰減的振蕩過程。