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桁架機(jī)械手運(yùn)行的情況,通常是在毛坯被鏈條式傳送帶運(yùn)輸?shù)轿恢弥螅蓺鈩?dòng)或者電動(dòng)定位結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行初步的定位,從而保證桁架機(jī)械手在每一次工作的時(shí)候,都是從同一位置上抓取零件的。當(dāng)桁架機(jī)械手的X軸向右運(yùn)動(dòng)到毛坯料前方停止的時(shí)候,Z軸便會(huì)向下運(yùn)動(dòng),張開(kāi)手爪將剛好可以被抓到的毛坯件抓住。然后再閉合,由Z向上運(yùn)動(dòng)到一定高度后,X軸再向左運(yùn)動(dòng)到工作臺(tái)卡盤的正上方。然后Z軸再向下運(yùn)動(dòng)將毛坯裝入卡盤或者工裝中,由卡盤夾緊。
