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桁架機械手的手臂設(shè)計,往往是需要考慮機械手臂的載荷,在運動上要實現(xiàn)快速運動,但在機構(gòu)上也要能承受力。在機床桁架上的機械手一般做直線運動,所以在考慮手臂設(shè)計時候,一般選擇液壓直接驅(qū)動機械臂,在機械手臂的液壓缸選用上,要使液壓缸的直徑大一些,這樣手臂的整體強度比較高。桁架機械手的運動為機械手在桁架上做水平運動,到達位置后,機械手下降運動,手爪夾緊工件,帶動工件上升,逆向運動,將零件放置到軌道上,手爪松開,在這個期間內(nèi),有幾個位置PLC控制限位器,分別在機械手的下降和上升停止的時候。
