焊接機器人的自由度是多少？

       焊接機器人的手臂和手腕是基本動作部件。 任何設計的焊接機器人手臂都有三個自由度，以確保手臂的末端可以到達其工作范圍內的任何點。 手腕的三個自由度是在空間中彼此垂直的三個坐標軸x，y，z的旋轉運動，通常稱為滾動，俯仰和偏航運動。

  在引入和選擇焊接機器人時應考慮以下幾個方面：

  1）焊件的生產類型屬于多品種和小批量的生產性質。

  2）焊件的結構尺寸主要是中小型焊機零件，焊件的材料和厚度有利于采用點焊或氣體保護焊的焊接方法。

  3）待焊接材料在尺寸精度和裝配精度方面可滿足機器人焊接的工藝要求。

  4）焊接機器人使用的設備，如各種類型的定位器和輸送機，應能與機器人協調，使生產節奏。

      焊接機器人是面向工業領域的多關節機械手或多角度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

      特點：

     (1)可編程。生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。

      (2)擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

     (3)通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。

    (4)工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。因此，機器人技術的發展必將帶動別的技術的發展，機器人技術的發展和應用水平也可以驗證一個科學技術和工業技術的發展水平。