NV-IMU1000功能
NV-IMU1000是6自由度的慣性測量單元，可以測量載體運動過程中沿三個軸向的線加速度和繞三個軸轉動的角速率。
NV-IMU1000坐標系
坐標符合右手坐標系規則，即將NV-IMU1000平放在一平面上，面向NV-IMU1000的連接器方向，則正前方為y+軸，正右方為x+軸，正上方為z+軸；如下圖1產品NV-IMU1000及坐標系所示：
NV-IMU1000三軸陀螺儀加速度計方向
當加速度的方向與相應坐標軸的正向一致時則輸出加速度信息為正。速率傳感器測量給定軸的旋轉角速率，旋轉方向符合右手定則時，輸出角速率信息為正。例如，將NV-IMU1000靜置于一水平臺上，則測得x軸和y軸的加速度為0 g ，而z軸的加速度為+1 g；如果使NV-IMU100在水平面上逆時針轉動，可以在z軸得到正的角速率，而x軸和y軸的角速率為零。
NV-IMU1000輸出信息
NV-IMU1000通過串口RS232/422輸出載體運動信息，實現信號的數字化處理。
2、產品特點
NV- IMU1000型是小型化、高的慣性測量產品，可以提供測量載體的加速度、角速率信息，可用于載體的姿態、定位和導航信息解算。
NV-IMU1000采用三軸±10 g（可定制）的MEMS加速度計、三軸400 deg/s的MEMS陀螺儀，通過信號調理、A/D轉換、數字濾波、溫度及安裝誤差補償，輸出載體運動信息。
NV-IMU1000的加速度計采用微電子機械（MEMS）技術測量載體的動態加速度和靜態加速度。具有高帶寬、特點，和以往MEMS加速度計相比，帶寬增加，并有效地減少了噪聲。加速度計的測量范圍為±10 g，而噪聲水平低于 mg/Hz?，分辨率高于 mg。
NV-IMU1000的MEMS陀螺儀是一種固態角速率傳感器，具有壽命長、抗振性好、溫度范圍寬、漂移率低及可靠性高等特點。
3、應用領域
n 航空導航和控制
n 天線的穩定
n 地圖繪制和地理勘探
n 車輛控制和動態測量
n 姿態參考
n 航海導航
n 指導采礦和耕作
n 鐵路和海面跟蹤
二、產品技術規格
1、技術指標
物理特性 | 外形尺寸（L×W×H）(mm) | × 68 × 60 |
重量(g) | ≤500 | |
電源 | 電壓(VDC) | 9~36 |
功耗(W@VDC) | ≤3 @ 12 | |
時間(s) | ≤1 | |
陀螺 | 零偏(deg/h) | ≤36 |
零偏穩定性(deg/h) | ≤10 | |
零偏重復性(deg/h | ≤18 | |
非線性(ppm) | ≤200 | |
加速度計 | 零偏(mg*量程(g)) | ≤ *10 |
零偏穩定性(mg*量程(g)) | ≤*10 | |
零偏重復性(mg*量程(g)) | ≤*10 | |
測量范圍 | 角速度(deg/s) | ±400 |
加速度（可定制）(g) | ±10 | |
數據更新率（Hz@baut rate） | 100@115200 | |
可靠性MTBF(h) | 10000 | |
電氣接口 | RS232/RS422 | |
使用環境 | 工作溫度(°C) | -40 ~ +70 |
存儲溫度(°C) | -55 ~ +85 | |
振動(g @ Hz) | 20 @ 20~2000 | |
沖擊(半正弦) (g@ ms) | 1500@ | |
2、產品管腳定義
連接器型號：J30J-21ZKNP5-J | ||
管腳 | 管腳定義 | 說明 |
1 | PPS- | PPS同步 |
2 | PPS+ | |
3 | DGND | |
4 | RS232_RXD | IMU |
5 | RS232_TXD | |
6 | DGND | |
7 | 廠家使用，需懸空 | |
8 | ||
9 | ||
10 | GND | 電源地 |
11 | POW | 電源（9-36V） |
12 | DGND | IMU |
13 | RS422_TX+ | |
14 | RS422_TX- | |
15 | RS422_RX- | |
16 | RS422_RX+ | |
17 | 廠家使用，需懸空 | |
18 | ||
19 | ||
20 | ||
21 | ||
3、通訊協議
序號 | 字段名稱 | 字節數 | 含義 |
1 | 幀頭1 | 1 | 固定為0xaa |
2 | 幀頭2 | 1 | 固定為0x57 |
3 | 保留1 | 2 | 隨機值 |
4 | 保留2 | 4 | |
5 | X陀螺輸出 | 4 | 單精度浮點數 單位：°/s |
6 | Y陀螺輸出 | 4 | |
7 | Z陀螺輸出 | 4 | |
8 | X加計輸出 | 4 | 單精度浮點數 單位：g |
9 | Y加計輸出 | 4 | |
10 | Z加計輸出 | 4 | |
11 | X陀螺溫度 | 4 | 單精度浮點數， 單位：℃ |
12 | Y陀螺溫度 | 4 | |
13 | Z陀螺溫度 | 4 | |
14 | X加計溫度 | 4 | |
15 | Y加計溫度 | 4 | |
16 | Z加計溫度 | 4 | |
17 | 校驗和 | 1 | 從序號1至序號16（包含1和16） 按照字節累加和的低8位 |
RS232/RS422，異步串行，115200-8-N-1，little-endian，100Hz輸出
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