穩(wěn)定的伺服系統(tǒng)對于實現機器性能、耐久性、安全性和一致的機器性能至關重要，可改善機器的整體運行。

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　　帶寬

　　簡言之,它可以作為伺服系統(tǒng)給定階躍響應的1/(處理時間)進行計算。利用時域測量伺服電機加速到命令速度時的階躍響應,處理時間將是電機速度在命令速度允許誤差范圍內的處理時間。圖中測得的誤差范圍內的處理時間為55ms ,計算得出的帶寬為18Hz。接收到運動命令時,高芾寬是伺服系統(tǒng)快速響應的關鍵。需要快速移動和處理時間的機器需要更高的帶寬。

　　帶寬受多個因素的影響,包括機械剛度、系統(tǒng)慣量和可用轉矩或力。具有多個聯軸器、皮帶和皮帶輪的機構,或齒輪傳動系統(tǒng)引入的柔性元件會降低機器剛度。甚至機架或機座結構也會影響系統(tǒng)剛度,進而影響帶寬。振幅增益裕量振幅增益裕量是頻域的測量值, 是指在波特圖中,取相位達到-180的頻率點時低于0dB的振幅值。振幅增益裕量是伺服穩(wěn)定性的一個指標一-低于0dB越多 ,穩(wěn)定性越好。增益裕量是指系統(tǒng)變得不穩(wěn)定之前可用的增益調節(jié)量。

　　rrequency (H2)

　　伺服系統(tǒng)中的增益更高可提高響應性,直至實際增益等于可用增益裕量。隨著時間的推移,由磨損弓|起的機械剛度的變化會降低測得的增益裕量,從而導致原本穩(wěn)定的系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。相位裕量

　　相位裕量是頻域的測量值，是指在波特圖中 ,計算振幅值越過0dB(增益交叉頻率)時180以上的相位滯后量。差異越大,穩(wěn)定性越好。相位裕量是指系統(tǒng)變得不穩(wěn)定之前可用的相位滯后量。

　　相位裕量越高,就越能靈活地利用各種濾波技術,同時對系統(tǒng)進行調諧以優(yōu)化整體性能。

　　振幅增益裕量和相位裕量都允許伺服技術人員決定濾波和其他環(huán)增益,來調節(jié)并優(yōu)化伺服系統(tǒng)性能。