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　　歐姆龍PLC位傳送指令MOVB (82)/ @ MOVB (82)

　　一插補運動

　　插補是機床數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程，插補是一個實時進行的數據密化的過程，不論是何種插補算法，運算原理基本相同，其作用都是根據給定的信息進行數據計算，不斷計算出參與插補運動的各坐標軸的進給指令，然后分別驅動各自相應的執行部件產生協調運動，以使被控機械部件按理想的路線與速度移動。

　　（一）插補原理

　　插補見的兩種方式是直線插補和圓弧插補。插補運動至少需要兩個軸參與，進行插補運動時，將規劃軸映射到相應的機臺坐標系中，運動控制器根據坐標映射關系，控制各軸運動，實現要求的運動軌跡。

　　插補運動指令會存入運動緩沖區，再依次從運動緩沖區中取出指令執行，直到插補運動全部執行完。

　　1.直線插補

　　直線插補方式中，兩點間的插補沿著直線的點群來逼近。首先假設在實際輪廓起始點處沿X方向走一小段（給一個脈沖當量軸走一段固定距離），發現終點在實際輪廓的下方，則下一條線段沿Y方向走一小段，此時如果線段終點還在實際輪廓下方，則繼續沿Y方向走一小段，直到在實際輪廓上方以后，再向X方向走一小段，依此類推，直到到達輪廓終點為止。這樣實際輪廓是由一段段的折線拼接而成，雖然是折線，但每一段插補線段在精度允許范圍內非常小，那么此段折線還是可以近似看做一條直線段，這就是直線插補。

　　正運動控制器采用硬件插補，插補精度在一個脈沖內，所以軌跡放大依然平滑。

　　控制器的空間圓弧插補功能是根據當前點和圓弧指令參數設置的終點和中間點（或圓心），由三個點確定圓弧，并實現空間圓弧插補運動，坐標為三維坐標，至少需要三個軸分別沿X軸、Y軸和Z軸運動。

　　（二）插補運動參數計算

　　1.二軸直線插補

　　軸0和軸1兩軸參與直線插補運動，如下圖3，二軸直線插補運動從平面的A點運動到B點，XY軸同時啟動，并同時到達終點，設置軸0的運動距離為?X，軸1的運動距離為?Y，主軸是BASE的個軸（此時主軸為軸0），插補運動參數采用主軸的參數。