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其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構以及扒斗5個部分串聯而成，是扒渣機中關鍵的工作部件。其作業效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒臂結構設計和實現扒臂運動控制所必需的。

為了使扒臂完成預期的作業路徑。每個關節必須提供一定規律的驅動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學模型．并對機械手動力學模型進行分析與評價。為得出合理的結構尺寸以及恰當的驅動油缸參數提供數據基礎。

同時也可以利用反鏟挖掘臂扒取遠處的巖石，也可以用鏟斗來清理工作面。80型適用于斷面為2.42.4米以上的巷道，100型適用于斷面為2.82.8米以上的巷道，由于本機型適用于工作面比較大，所采用的輸送帶均為6級耐磨阻燃帶，本機型也可選用環形橡膠輸送帶。本機采用電動全液壓傳動，液壓行走挖掘采集、輸送、裝車四種功能，結構緊湊，推進力大，扒取范圍廣，可以全斷面裝巖，不留死角，不需人工輔助清理工作面；