空調線/ 遙控定量采樣機器人綜合說明
空調定量采樣機器人是足 為滿足 2014 年新的采樣機器人衛生
標準研發而成的. 由于采用了前后雙攝像頭設計, 取消了原有的云臺, 整體機器人
高度降低到 96 毫米, 比新標準的要求還矮了4 毫米 ( 作為機器人的本體尺寸, 高
度是重要的, 這就是為什么新標準中只有高度限制) . 前后攝像頭與燈光的組
合設計, 使機器人在沒有云臺后保持無攝像盲區.
鑒于目前筆記本 電 腦的充分普及，保 留了由筆記本電腦 無線現場操控采樣
和視頻檢測, 遠程網絡視頻檢測的機器人設計，不但實現了所有操作電
腦化這一目前空調定量采樣監測機器人的重大突破，又取消了原先機器人
獨立的控制和顯示系統成本上的浪費和操作運輸上的麻煩。由于采用遙控操作，
提高了機器人的覆蓋范圍，真正做到了檢測無距離限制（ 機器人在管道里走，
人 在管道下 走），減少了在同一個管道里多次放置機器人的麻煩。 。 （而傳統機器
人 號稱 20 米， 扣除管道高度和外接電源位置等因素，實際在管道里的行走距離
有 有 15 米就不錯了，于 而一般空調管道都遠長于 20 米 ，監測時需要多次地把機器
人從 一個 風口取出再重新放入同一管道的下一個風口），大大提高了監測效率。
本機器人機身采用高強合金車體，車身配以德國進口電機加上高效防滑履
帶，具有良好的通過性能和牽引力大爬坡能力強等特點； 能帶動本機器人的所
有附件（包括清洗模塊）在管道內自由行走。 安裝在機器人前部的可以上下 100
度的, 與燈光聯動的俯仰攝像頭( 165 度廣角,300 萬像素) ，與后視攝像頭( 165 度
廣角,300 萬像素) 組合成具有高清晰照明攝像系統，實現無盲區視頻監測采樣 。
用 天線采用 180 度半球面全向蘑菇天線, 大大提高老信號的傳輸強度與覆蓋 范
圍. 通過設計, 實現了在后退時時，沒有倒車的感覺, 就像是前行操作一樣.
保持的兩級采樣系統，保證了無論是清洗前的嚴重污染還是清洗后的清
潔管道（前者用吸取，后者用擦取），消除系統誤差，保證采樣精度。 由于兩種
采樣裝置都內置于機器人內， 因此，無論哪種采樣操作，機器人的總高度都是
不變的 96 毫米，即在總高度 100 毫米以上的管道內可以從容采樣。 超大容量的
機載 12 V 直流充電電池供電，保證了機器人每天 8 小時的正常使用，擺脫了對
外接電源的依賴與束縛，真正實現了一 個 機器人，一臺筆記本，走到哪里就可
以監測到哪里的無縫覆蓋。人性化的電量顯示和提醒系統及時提醒更換電池。
由于采取了的電腦軟件操作控制系統，對機器人的所有的操作都在筆記
本屏幕上進行，了傳統獨立控制系統中經常出現的電工故障的可能，即提
高了設備控制的可靠程度，又使機器人控制就像操作電腦游戲一樣簡單直觀。
終于使空調監測機器人可以與 I.T. 產品媲美，實用并且時尚。
為方便運輸，本機器人還配有的帶拉桿和行走輪的，內裝機器人 （包括
筆記本電腦的） 和所有 標準 配件 及耗材的 高級防摔航空運輸箱。
此款機器人即能全電腦無線現場操控與 視頻監測, 也能遠程網絡視頻監測、前后
雙攝像頭，定量采樣，具體特點如下：
1 ）真正的全電腦軟件操作系統，操作簡單直觀時尚
2 ）沒有傳統的笨重的控制箱和顯示屏, 機器人重量只有 7 公斤
3 ）用筆記本電腦現場無線操控采樣與視頻檢測
4) 遠程網絡化視頻監測
5 ）人隨機器人走, 檢測距離制
6 ）車載電池解決了對外接電源的依賴，做到隨處可以檢測, 提高了現場檢
測的靈活性
7 ）履帶驅動，動力強大 。能帶動本機器人的所有附件（包括 清 洗模塊）在管道
內自由行走。
8) 由于機器人沒有控制線的羈絆, 在管道里可以的 自由的 360 度原地旋轉, 安裝
下 在機器人前部的可以上下 100 度的, 與燈光聯動的俯仰攝像頭，與后視攝像頭組
合成具有高清晰照明攝像系統，實現無盲區視頻監測采樣 。
9) 通過設計, 實現了在后退時時，沒有倒車的感覺, 就像是前行操作一樣.
10 ）越障礙超過 7 厘米
11) 爬坡角度大于 40 度
12) 采樣誤差度小于 5%
13) 相對采樣偏差小于 3%
14 ）能到達 96 毫米 以上的矩形風管內部的規定部位
15) 由于采用了車載電源（管道外不受電源約束）， 無線 遙控（管道內沒有距離
限制），機器人可以在管道里 的自由行走，隨處視頻監測和采樣檢測.
16) 線/ 遙控兩用, 自在選擇
17) 即使采用線控操作, 由于控制由筆記本電腦完成, 沒有 220V 的現場電源
需求, 不見了以前采樣現場滿地 220V 臨時接線, 消除了在公共場所檢測時 存在
多年的電工安全隱患
18 ）一箱（高級防摔航空運輸箱）行天下。
參數及說明
技術參數 6 6 說明
運動
系 統
前進、后退、左右行進
前進、后退、左右轉彎, , 原地掉頭, , 運動隨
意、靈活。
因沒有纜線的羈絆, , 可真正實現原地掉
頭
旋轉半徑
無線纜羈絆，真正零半徑（原地 360 °旋
轉）
更靈活
單方向行走距離：沒有距離限制, 管道內任意行走 可在管道內任意行走
移動速度： 0 0- -2 12 米/ / 分可調 方便檢測
越障功能：
爬越 7 7 厘米高障礙物 優于法規
爬越 40 o的斜坡。 符合法規
采樣
系統
可達到小管道尺寸: :
采樣機器人本體能到達 6 96 （高） 毫米以上
矩形鐵皮風管內部進行采樣。
優于法規
采樣: : 刮吸法和擦拭法任意更換
在重度污染采樣刮吸比刮擦更準, , 清潔
管道用擦拭取樣 , , 系統誤差小. .
積塵量采樣面積：0 50 平方厘米。 符合標準
微生物采樣面積：0 50 平方厘米。 符合標準
積塵量采樣范圍積塵量采樣范圍 0.1- -9 99 克/ / 平方米。 采樣范圍三個數量級
積塵量采樣精度<5% 優于法規
微生物采樣精度<5% 優于法規
采樣頭轉數 雙取樣, , 取樣程序與時間可設定 因管道復雜多樣， 單一的取樣時間都
難以適應 采樣工作時間雙取樣, , 取樣程序與時間可設定
采樣一致性 lt;3% 優于標準
監錄
系統
控制系統 平板 電腦操作簡單可靠安全
視察能力：
前部的可以上下 0 100 度的, , 與燈光聯動的
俯仰攝像頭 ( 15 65 度廣角0 ,300 萬像素) ) ，
與后視攝像頭5 ( 165 度廣角0 ,300 萬像素 )
組合成具有高清晰照明攝像系統
前后攝像頭配合，加上機器人真正原地
旋轉, , 無盲區監測
視頻存儲：
平板 電腦操作
一般的平板 的電腦功能都優于市場上
所有開發的機器人系統的電腦功能
圖像編輯：
圖像輸出：
記錄功能： 平板 電腦操作簡單可靠安全
照明
系統
燈光種類 24 LED 強光可調節型 光強可調方便視頻監測
照明范圍與監視裝置 照明范圍與監視裝置的視角相適應 照明與攝像頭同步，方便視頻檢測
操控
系統
獨立操縱控制箱功能：
不需要多余的控制箱，所有控制由平板 電
腦遙控進行
平板電腦 操作, , , , 不需要笨重
的多余的控制箱
控制箱尺寸
控制箱重量
操控面板設置
供電
系統
采樣機器人本體尺寸： 長 322 mm 寬 214 mm 高 96 mm 比新標準還低 4mm
采樣機器人本體輸出
功率：
40W 電量低, , 安全方便
采樣機器人本體工作
電壓：
0 4400 毫安充電鋰電池， 12V 不受外接電源的限制, , 消除了采樣現場
的電工安全隱患
操控箱電 源 不需要
上表中標注 的是機器人的關鍵參數
刮吸式取樣用集塵袋 30 個，磁吸鋁合金連接器 12 個，刮板 20 片
擦拭法擦拭無紡布 30 片，安裝工具一套，鋁合金擦拭頭一只
采樣機器人鋰電池 4 塊，充電器 2 個
定量采樣機器人線軸一個（含 35 米數據線），電腦連接數據線 2 米 1
條
定量采樣機器人 8GBU 盤 1 只（含電子說明書，操作軟件，教學視頻），
TP-LINK USB 信號放大器 1 個
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