履帶搬運車的運動控制研究

履帶搬運車的運動控制研究

履帶搬運車因為其良好的越野性能在農業、軍事、森林開發等領域具有廣泛的應用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉向滑動轉向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅動力以及履帶與地面側向摩擦力共同決定。

履帶搬運車的運動控制研究 1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側向力平衡方程表現為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規劃和路徑跟蹤控制之間出現耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前履帶搬運車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優化設計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見。基于簡化模型的基礎上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉率進行估計，進而構造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。

履帶搬運車的運動控制研究 　　履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內部誤差和外部誤差共同構成。所謂內部誤差是由車輛本身結構的不對稱引起的。如左右履帶驅動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環狀態不能嚴格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻導致車輛地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。

履帶搬運車自動變速系統的原理與特點

履帶搬運車自動變速系統的原理與特點

傳動系統是履帶搬運車的重要組成部分，擔負著功率調節、動力與運動傳遞及變速等任務，以適應復雜多變的行駛路況。履帶搬運車傳動裝置大多采用機械操縱的干式多片主離合器、定軸式機械變速器、轉向離合器或二級行星轉向機，其缺點是換擋時切斷動力，功率中斷，影響平均行駛速度。世紀年代以后，履帶搬運車單位功率增加到左右，極大速度可達，機械傳動換擋和轉向操縱困難，轉向功率損失較大。

履帶搬運車傳動裝置主要采用行星式變速機構與差速式轉向機構綜合組成液壓操縱的雙功率流傳動裝置，可以實現動力換擋和多半徑轉向。70年代后履帶搬運車單位功率達到，極大速度達到。因此西方國家新型主戰坦克傳動裝置普遍采用液力機械綜合傳動，其機構特點是帶閉鎖離合器的液力變矩器串聯裝在行星變速傳動中，同時采用液壓或液壓復合雙功率流轉向機構，用電液操縱裝置實現自動或手動換擋。

果園履帶搬運車車架輕量化設計

果園履帶搬運車車架輕量化設計

履帶搬運車在果園有較好的通過性，采用電驅動的履帶運輸車相比傳統的內燃機履帶運輸車在振動噪聲控制、裝備智能化及生態環保等方面具有一定的優勢。因此，根據履帶搬運車的總體設計要求，對車架進行合理的輕量化設計具有重要的意義。

目前，對于電動履帶底盤車架的輕量化設計研究較少。基于果園電動履帶運輸車的底盤設計要求，構建車架有限元分析模型，采用結構優化的方法對車架進行輕量化設計，以期為果園履帶搬運車的輕量化設計提供參考。