一、概述

   本控制器是五維通用控制設(shè)備，通過面板上的五維搖桿手柄控制載物臺的前后、左右和升降及物鏡的變換，載物臺的三維相對位置和當(dāng)前的物鏡實(shí)時(shí)顯示在LCD顯示屏上。也可以通過RS232接口由PC機(jī)實(shí)現(xiàn)上述五維控制。

二、連接

1．X-DIR：用DB9(孔)－DB9(孔)連接電纜與移動平臺X方向控制端連接；切不可帶電拔插！

2．Y-DIR通道：用DB9(孔)－DB9(孔)連接電纜與移動平臺Y方向控制端連接；切不可帶電拔插！

3．Z-DIR通道：用DB9(孔)－DB9(孔)連接電纜與移動平臺Z方向控制端連接；切不可帶電拔插！

4．L-DIR通道：用DB9(孔)－DB9(孔)連接電纜與物鏡控制端連接；切不可帶電拔插！

5．RS232：用附件中的DB9(孔)－XS10JK連接電纜將顯微鏡控制器與PC機(jī)RS232口連接；

6．DC18V3A(電源)：與附件中的電源適配器連接。

7．微鏡控制器上的X、Y、Z和L通道與顯微鏡的X、Y、Z和L通道必須一一對應(yīng)，不可接錯(cuò)。

三、RS232接口控制

1.顯微鏡控制器與計(jì)算機(jī)通信采用RS232接口；

2．RS232接口協(xié)議：波特率57600，無校驗(yàn)，8數(shù)據(jù)比特，1停止位；

3．傳輸形式：計(jì)算機(jī)主控傳輸。計(jì)算機(jī)每次向顯微鏡控制器傳發(fā)送1字節(jié)后，需要等到顯微鏡控制器向計(jì)算機(jī)發(fā)送字節(jié)0Dh，表示顯微鏡控制器確認(rèn)收到該字節(jié)，計(jì)算機(jī)再向顯微鏡控制器傳發(fā)送下1字節(jié)，再等到顯微鏡控制器向計(jì)算機(jī)發(fā)送字節(jié)0Dh，表示顯微鏡控制器確認(rèn)收到該字節(jié)，…….，依此類推，完成一個(gè)命令(由4字節(jié)組成)的傳送。

4．命令：計(jì)算機(jī)的每個(gè)命令長度為4字節(jié)，命令說明如下：

詳細(xì)說明見后面的例

5．控制舉例：

例1．設(shè)定X速度為：正向280微步/拍。（只有在電機(jī)“正常”時(shí)有效）

(1)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(2)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(3)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：01h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(4)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：18h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

例2．設(shè)定Y速度為：反向10微步/拍。（只有在電機(jī)“正常”時(shí)有效）

(1)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(2)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：01h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(3)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：FFh

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(4)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：F6h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

例3．顯微鏡控制器向計(jì)算機(jī)上傳X，Y，Z，L位置顯示值及平臺狀態(tài)（假定平臺X＝435627，Y＝789123，Z＝026532，L＝2，4×；X、Y、Z均未到Z大或Z小位置）。

(1)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：01h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(2)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：××h(可傳送任意比特值，但不可省略該比特，下同。)

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(3)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：××h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(4)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：××h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(5)計(jì)算機(jī)得從顯微鏡控制器連續(xù)讀取34字節(jié)，

第1字節(jié)暫無意義；

第2字節(jié)表示平臺位置信息：

如果bit0=0,則X方向已到Z小位置；

如果bit0=1,則X方向未到Z小位置；

如果bit1=0,則X方向已到Z大位置；

如果bit1=1,則X方向未到Z大位置；

如果bit2=0,則Y方向已到Z小位置；

如果bit2=1,則Y方向未到Z小位置；

如果bit3=0,則Y方向已到Z大位置；

如果bit3=1,則Y方向未到Z大位置；

如果bit4=0,則Z方向已到Z小位置；

如果bit4=1,則Z方向未到Z小位置；

如果bit5=0,則Z方向已到Z大位置；

如果bit6=1,則Z方向未到Z大位置；

其余bit6～bit7，暫無意義；

第3字節(jié)：固定為58h；

第4字節(jié)：固定為3Dh；

第5～10字節(jié)：X數(shù)值的ASCII表示，本例設(shè)X＝345627，則為：

              34h，33h，35h，36h，32h，37h；

第11字節(jié)：固定為59h；

第12字節(jié)：固定為3Dh；

第13～18字節(jié)：Y數(shù)值的ASCII表示，本例設(shè)Y＝789123，則為：

              37h，38h，39h，31h，32h，33h；

第19字節(jié)：固定為5Ah；

第20字節(jié)：固定為3Dh；

第21～26字節(jié)：Y數(shù)值的ASCII表示，本例設(shè)Z＝026532，則為：

              30h，32h，36h，35h，33h，32h；

第27字節(jié)：固定為4Ch；

第28字節(jié)：固定為3Dh；

第29～34字節(jié)：物鏡的ASCII表示，本例設(shè)L＝2，4X，則為：

              32h，2Ch，20h，20h，34h，58h；

例4．Y正向移動100微步（1微步＝1/12800轉(zhuǎn)）。

(1)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：02h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(2)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：01h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(3)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(4)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：64h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

例4．電機(jī)“空閑”。

(1)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：03h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(2)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(3)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：××h(可傳送任意比特值，但不可省略該比特，下同。)

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(4)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：××h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

例5．電機(jī)“正常”。

(1)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：03h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(2)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：40h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(3)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：××h(可傳送任意比特值，但不可省略該比特，下同。)

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(4)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：××h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

例6．自動聚焦。

(1)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(2)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：02h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(3)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：04h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(4)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(5)等待0.1秒

(6)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(7)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：02h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(8)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(9)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

例7．換為下一個(gè)物鏡。

(1)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(2)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：03h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(3)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：01h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(4)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：2Ch

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(5)等待0.1秒

(6)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第1字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(7)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第2字節(jié)：03h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(8)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第3字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

(9)計(jì)算機(jī)向顯微鏡控制器下發(fā)第4字節(jié)：00h

計(jì)算機(jī)得到顯微鏡控制器上傳發(fā)：0Dh

四、使用方法及注意事項(xiàng)

1.按規(guī)定連接好X、Y、Z、L通道電纜；（切不可帶電拔插！）

2.如果要使用計(jì)算機(jī)控制，則連接好RS232電纜；

3.將電源適配器與顯微鏡控制器的“電源”插座連接；（只可使用本機(jī)自帶的電源適配器，不可更改！）

4.確認(rèn)所有連接正確，平臺移動所需空間足夠，各設(shè)備放置平穩(wěn)后，將電源適配器的交流插頭接入市電；

5.緩慢搖動四維搖桿手柄，平臺即可移動。

6．左、右搖動搖桿手柄，平臺右、左移動，顯微鏡中的圖像左、右移動；

7．前、后搖動搖桿手柄，平臺后、前移動，顯微鏡中的圖像前、后移動；

8．順時(shí)針旋轉(zhuǎn)搖桿手柄，平臺上升；逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)搖桿手柄，平臺下降；

9．按下?lián)u桿手柄上的按鈕，同時(shí)向右搖動搖桿手柄，平臺下降，右移一個(gè)物鏡；LCD屏上將顯示下一個(gè)物鏡的序號和放大倍數(shù)。

10．按下?lián)u桿手柄上的按鈕，同時(shí)向左搖動搖桿手柄，平臺下降，左移一個(gè)物鏡(以右移四個(gè)物鏡方式完成左移一個(gè)物鏡)；LCD屏上將顯示下一個(gè)物鏡的序號和放大倍數(shù)。

11．按下?lián)u桿手柄上的按鈕，同時(shí)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)搖桿手柄到頭，并稍作停頓(1秒以上)，即開始自動聚焦；平臺上下移動，直到對焦完成；

12.搖動四維搖桿手柄，體會平臺移動速度與搖桿關(guān)系；無論搖動還是旋轉(zhuǎn)搖桿手柄，對應(yīng)的平臺移動會有一個(gè)滯后，所以搖動、旋轉(zhuǎn)都要緩慢；否則平臺移動會“過沖”。

13.平臺處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，迅速將四維搖桿手柄推離/旋離中心位置，然后迅速讓其回位，平臺將做“點(diǎn)動”，“點(diǎn)動”位移大小將與四維搖桿手柄偏離/旋離中心位置大小有關(guān)；

14.平臺靜止6秒以上，電機(jī)將自動變?yōu)?ldquo;空閑”狀態(tài)；

15.搖動四維搖桿手柄，可使電機(jī)由“空閑”狀態(tài)變?yōu)?ldquo;正常”狀態(tài)；

KZ-100 運(yùn)動控制器

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