1.安全須知

使用本控制系統前，請您仔細閱讀本手冊后再進行相關的操作。

仔細閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護措施。如果用戶有其他需求，請與本

公司。

工作環境及防護：

1.控制系統的工作溫度為0-40℃，當超出此環境溫度時系統可能會出現工作不正常甚至死機等現象。溫

度過低時，液晶顯示器將出現不正常的情況。

2.相對濕度應控制在0-85%。

3.在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環境下工作時，必須采取特殊的防護措施。

4.防止灰塵、粉塵、金屬等雜物進入控制系統。

5.應防護好控制系統的液晶屏幕（易碎品）：使其遠離尖銳物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當屏幕有

灰塵需要清潔時，應用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。

系統的操作：

系統操作時需按壓相應的操作按鍵，在按壓按鍵時,需要食指或中指的指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，

否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。

初次進行操作的操作者，應在了解相應功能的正確使用方法后，方可進行相應的操作，對于不熟悉的功

能或參數，嚴禁隨意操作或更改系統參數。

由于使用產品不當，而造成危及人身、財產安全的責任，本公司概不負責。

系統的檢修：

當系統出現不正常的情況，需檢修相應的連接或插座連接處時，應先切斷系統電源。再進行必要的檢修。

未進行嚴格操作的技術人員或未得到本公司的單位或者個人，不能打開控制系統進行維修操作，否

則后果自負。

系統保修說明：

保修期：本產品自出廠之日起十二個月內。

保修范圍：在保修期內，任何按使用要求操作的情況下所發生的故障。

保修期內：保修范圍以外的故障為收費服務。

保修期外：所有的故障均為收費服務。

以下情況不在保修范圍內：

任何違反使用要求的人為故障或意外故障，尤其電壓接反接錯。

帶電插拔系統連接插座而造成的損壞。

自然災害等原因導致的損壞。

未經許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞。

其他事項：

本說明書如有與系統功能不符、不詳盡處，以系統軟件功能為準。

控制功能改變或*升級，恕不另行通知。

2.概述

本公司研制的運動控制器采用高性能32位CPU，驅動裝置采用細分步進電機或者伺服電機，配

備液晶顯示器，全封閉觸摸操作鍵盤，系統具有高可靠性，高精度，噪音小，操作簡單等特點。

2.1主要功能

自動：自動運行、空運行、單步運行

手動：電機正反轉、回程序零、回機械零、輸出控制

程序：程序的編輯、讀入、刪除、保存

參數：系統參數、系統自檢、IO設置、用戶及廠商密碼管理等

外部手動：控制電機正反轉、啟動、暫停、報警、急停等

指令豐富：25條控制指令

USB：可以直接用USB線對系統進行供電，方便開機畫面及程序的傳輸，學習與操作

隔離IO口：帶有與系統隔離的輸入輸出口，輸出口能力Z大可到1A

背面直接出端子接口：減少轉接板，背面端子可以直接接線，清晰方便并且節省成本

2.2系統組成

控制系統主要由以下幾部分組成：

高性能、高速度32位

液晶顯示器（分辨率：192×64）

運動控制芯片（信號輸出為：5V脈沖+方向）

輸入/輸出（14路光電隔離24V輸入，8路光電隔離24V輸出，單通道額定500mA）

Z大程序行480行

觸點按鍵陣列（28鍵）

2.3技術指標

Z小數據單位：0.001mm

Z大數據尺寸：±99999.999mm

快速運動限速：9000mm/min（當脈沖當量為0.001mm時）

Z高加工速度限速：9000mm/min（當脈沖當量為0.001mm時）

Z高脈沖輸出頻率：150KHz

控制軸數：1-4軸（X,Y,Z,C）

聯動軸數：X,Y,Z,C軸可做直線插補，X,Y可做圓弧插補

電子齒輪：分子:1-99999,分母：1-99999

系統主要功能：自動、手動、程序、參數、自檢、設置等

2.4外觀及面板

外形尺寸：長×寬×厚172×94×48mm

嵌入口尺寸：長×寬162×84mm，前面板厚4mm

3.TC55控制器面板及端子說明

3.1開機畫面

控制系統通電后進入主界面（以TC5540為例）

此時可通過左側的空白復用鍵選擇相對應位置的功能進行選擇操作

3.2手動操作

在主界面下進入手動操作狀態

手動高速：手動高低速切換，正顯時以低速運動，反顯時以高速運動，主界面-參數-系統-速度中可

設置

點動操作：進入點動狀態，以設定值為步長，按一次方向鍵運動一次，主界面-參數-系統-控制中可

設置

回程序零：返回坐標零點，按此按鍵后，將立即按Z高速度返回參考點（0，0）

回機械零：返回機械零點，（注：按此鍵被反顯后，需要再繼續按某個軸的某個方向）

3.3自動執行

在主界面進入自動執行界面

自動界面下，按啟動按鈕，程序開始運行，運行的文件為Z后一次打開的程序文件，暫停按鈕有效。

單步模式：正顯示為連續加工，反顯是為單步運行，按一次啟動，執行一行指令。

終止程序：程序運行時按下此按鈕，程序運行終止，并跳到程序行。

3.4程序管理

主界面下進入程序管理菜單

程序編輯：進入程序輸入或修改或者新建文件（長按F鍵新建文件）

程序讀入：讀入系統中保存的加工程序

刪除程序：通過確認鍵刪除光標所在位置的程序文件

程序保存：程序編輯完成后，按一次“退出”鍵，然后選擇將當前加工程序保存或另存

3.4.1屏幕顯示說明

行從左至右分別為：

n：當前行號（001-480）

運動：指令名稱，控制指令共有20個控制指令（詳見第四章）

文件----:當前程序文件的名稱(為----時，表示新建文件，還未設置文件名)

第二、三、四行顯示的內容如下（不同的指令顯示不同的文字與數據）：

標號：用作當前程序行的一個標記，只有在循環和跳轉時才可用得到且不能重復數字（0-99999），

正常時默認為0，不需要循環或者跳轉時不需要填寫

F：運動速度值，對相對運動、運動，順圓運動及逆圓運動有效

X，Y，Z,C:運動指令時的坐標或者增量值

3.4.2編輯狀態下操作的按鍵說明

指令上翻：當光標位于指令名位置時，循環向前選擇不同的指令

指令下翻：當光標位于指令名位置時，循環向后選擇不同的指令

插入一行：在當前程序行再插入一行結束指令，使用者根據需要再改變成需要的控制指令

刪除一行：將當前程序行刪除

上頁：向前翻一個程序行

下頁：向后翻一個程序行

3.4.3程序讀入

進入此功能后，屏幕顯示20個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正確后

按確認鍵，則讀入該程序的內容。

注：顯示“----”時，當前位置無程序

3.4.4刪除程序

進入此功能后，屏幕顯示20個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正確后

按確認鍵，則該程序被刪除。

3.4.5程序保存

如果修改有誤，可用“讀入”重新讀入程序而放棄修改

如果需保存當前的修改，用“保存”功能（如果程序行較多可能存儲的時間較長）

注：程序名相同時提示為保存，程序名不同時提示為另存

3.5參數設置

在主界面下進入參數設置菜單

系統參數：進入系統參數設置功能，包含控制參數、速度參數等功能

系統自檢：進入系統自檢功能，包含實際輸入、實際輸出自檢功能

IO設置：進入I/O設置功能，包含系統輸入、手動輸入等功能

用戶管理：進入用戶管理及廠商管理，對系統進行更高的權限設置

注：需要設置任何參數時，需要進入用戶管理，然后登陸用戶密碼或者廠商密碼，用戶密碼登陸后，

可以設置用戶級使用參數，廠商密碼登陸后，可以設置廠商級使用參數，用戶密碼出場默認為：

123456，可以根據界面提示進行修改，廠商密碼暫不告知用戶。

3.5.1系統參數

選“系統參數”進入系統參數菜單

控制參數：控制類參數設置區

速度參數：速度類參數設置區

出廠值：用于恢復出廠值

參數保存：保存當前參數

X軸參考點：手動界面下，長按數字1鍵，將當前坐標清空并顯示為此設定數值，或回機械零碰到開

關停止時顯示此設定數值

X軸分子：X軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）

X軸分母：X軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）

Y軸參考點：手動界面下，長按數字2鍵，將當前坐標清空并顯示為此設定數值，或回機械零碰到開

關停止時顯示此設定數值

Y軸分子：Y軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）

Y軸分母：Y軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）

Z軸參考點：手動界面下，長按數字3鍵，將當前坐標清空并顯示為此設定數值，或回機械零碰到開

關停止時顯示此設定數值

Z軸分子：Z軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）

Z軸分母：Z軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）

C軸分子：C軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）

C軸分母：C軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）

升速時間：電機升速時間，電機會以啟動速度運行經過設定的升速時間后，運行到設定的F值速度

（單位：毫秒）

點動增量：手動狀態下，點動增量數值

X軸間隙：X軸反向間隙值（根據設備實際測量獲得）

Y軸間隙：Y軸反向間隙值（根據設備實際測量獲得）

Z軸間隙：Z軸反向間隙值（根據設備實際測量獲得）

C軸間隙：C軸反向間隙值（根據設備實際測量獲得）

開機X零啟動禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統優先運行回機械零動作

開機Y零啟動禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統優先運行回機械零動作

開機Z零啟動禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統優先運行回機械零動作

開機C零啟動禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統優先運行回機械零動作

按確認鍵切換“禁止”或者“有效”

結束指令-暫停指令顯示：25行指令可選擇隱藏或者顯示，如果選擇隱藏，則在程序編輯新建文件

時，該指令不再顯示到界面中，此功能方便使用者使在用少數的編輯指令時的環境中使用，編輯時

更加便捷清晰

注1：以下功能為特殊功能，需要登錄廠商密碼后方可顯示與設置，請使用時供貨商

程序編輯有效：選擇有效或者禁止，可以使用戶在程序編輯時對程序進行操作或者不允許操作

（此功能需要進入用戶登陸后方可顯示設置）

程序文件顯示：選擇顯示或者隱藏，可以使用戶在程序編輯時使程序顯示或者隱藏而看不到（此

功能需要進入用戶登陸后方可顯示設置）

時間鎖機禁止：選擇有效或者禁止，用戶管理→繼續按Z下方對應鍵→F鍵，然后出現設置項

限制密碼（8位）、限制時間（小時）、剩余時間（小時，顯示已使用過的時間后準備鎖機的剩余

時間）

當前填寫的數據都是以此為單位的，并且一臺多軸設備可以設定為不同的數據單位，例如X軸選擇

5000        →      5

6×1000×1.0     →     6

即：分子為5，分母為6

例2：齒輪齒條：步進電機驅動器細分為一轉6000步，或伺服驅動器每轉6000脈沖，齒輪齒數為

20，模數2.

則齒輪轉一周齒條運動20×2×π

6000              →     1   →   107   →107

20×2×3.1415926535898×1000    →20.943951 →2241.00276→2241

即：分子為107，分母為2241，誤差為2241毫米內差3微米（注意：π應該足夠準確）

例3：旋轉角度：步進電機驅動器細分為一轉5000步，或伺服驅動器每轉5000脈沖，減速比為1:30

5000×30             →   5

360×1000            →12

即：分子為5，分母為12，所有單位都換算成角度值

2）速度參數

G0-X軸：X軸電機Z高速，系統運行時，X軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行

G0-Y軸：Y軸電機Z高速，系統運行時，Y軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行

G0-Z軸：Z軸電機Z高速，系統運行時，Z軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行

G0-C軸：C軸電機Z高速，系統運行時，C軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行

1）實際輸入

數字序號01-14分別對應輸入口1-14，當對應輸入口信號線與24V地短接時，對應的位置變成“通”，

否則為“斷”，通過此操作可以測試輸入信號是否正常

為提高輸入信號的可靠性，系統具有干擾過濾功能，信號需要保持2毫秒以上

沒有變化時，可能出現如下情況：

24V電源工作不正常

該輸入信號線連接不正常

該路輸入信號電路出現故障

數字序號01-08分別對應輸出口1-8

通過左右鍵改變選擇的輸出點，光標隨之移動。按確認鍵，對應位置由“斷”變成“通”，或由“通”

變成“斷”，即此輸出口跟+24V之間DC24V電壓

當沒有變化時，可能為如下情況：

24V電源工作不正常

該路輸出信號電路出現故障

3.6IO設置

為避免操作，無關人員不得修改此參數

3.6.1

按對應鍵進入IO設置，默認界面為系統輸入設置界面

4.系統指令及編程

4.1.1編程概念及說明

1.進給：用的速度使刀具運動切削工件稱為進給，進給速度用數值。例：讓刀具以200mm/min

的速度切削，指令為：F200

2.程序和指令：數控加工每一步動作，都是按規定程序進行的，每一個加工程序段由若干個程序字

組成

3.反向間隙：指某一軸改變方向時所引起的空程誤差，其大小與絲杠螺母間隙、傳動鏈的間隙、機

床的剛性等有關。使用時應設法從機械上消除此間隙，否則即使設置了此參數，在某些條件下，還

會造成加工不理想

4.速度倍率：對當前設定的F速度進行改變，即乘以速度倍率。一般在調試過程中實驗的加工

速度，試驗完成后應將相應的F速度值改為實際的速度，即正常加工時，速度倍率處于100%的

位置

5.行號和標號：標號和行號（行號自動產生）不同，當循環或跳轉時，需要給定跳轉到的目的標號

參數：無

4.2.2快速運動

本指令可實現快速直線插補到位置，當有位移時，系統以系統Z速度×速度倍率從當前點運動

到所給的相對坐標位置

此運動收到速度倍率的影響

參數：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），Z（Z向運動增量），C（C向運動增量）

4.2.3相對運動

直線插補，走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動完成后的終點作為參考點），沿直線以F速度

×倍率運動

此運動受速度倍率的影響，與當前F速度直接相關

參數：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），Z（Z向運動增量），C（C向運動增量），F（運動速度）

4.2.4運動

直線插補，走坐標（即每次運動都以原點作為參考點），沿直線以F速度×速度倍率從當前點運

動

此運動受速度倍率的影響，與當前F速度直接相關

參數：X（X向坐標），Y（Y向坐標），Z（Z向坐標），C（C向坐標），F（運動速度）

4.2.5順圓運動

順圓插補，沿順時針方向以F速度×速度倍率運動給定的增量值，只有X,Y軸實現圓弧插補。

此運動受速度倍率的影響，且與當前F速度有關

參數：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），R(圓心坐標，圓弧為優弧即大于0度小于等于180度

的圓弧時R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時R為負值)，F（運動速度）

示例：

左圖：相對X10.000Y0

順圓X10.000Y-10.000R-10

右圖：相對X10.000Y0

順圓X6.000Y-18.000R-10

4.2.6逆圓

逆圓插補，沿逆時針方向以F速度×速度倍率運動給定的增量值，只有X,Y軸實現圓弧插補。

此運動受速度倍率的影響，且與當前F速度有關

參數：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），R(圓心坐標，圓弧為優弧即大于0度小于等于180度

的圓弧時R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時R為負值)，F（運動速度）

左圖：相對X10.000Y0

逆圓X10.000Y10.000R-10

右圖：相對X10.000Y0

逆圓X6.000Y18.000R-10

4.2.7設定坐標

設定當前位置為新坐標點。即當程序執行到此步時，運動的坐標值顯示為此指令設置的坐標值，若

果坐標填寫數值為0.000時，此指令做坐標清零使用。

參數：X（X軸的坐標），Y（Y軸的坐標），Z（Z軸的坐標），C（C軸的坐標）

4.2.8延時

延時相應時間，Z小單位是0.001秒

參數：延時時間（填寫需要延時等待的時間）

4.2.9跳轉

參數：目的標號，跳轉到行號與該目的標號一樣的程序行位置（非行號）

4.2.10判斷跳轉

執行到本行時，檢測本行設定輸入口的狀態進行判斷，符合條件跳轉到制定標號（非行號）位置，

不符合條件自動執行下一行指令

參數：輸入口號（1-14輸入口可選），條件（用作判斷的條件通或者斷），目的標號（需要跳轉到標

號相同的指令處，非行號）

4.2.11循環

轉移到制定的標號處執行，并且執行N-1次。編寫程序時循環指令寫到要循環的程序后面，當程序

執行到循環指令時，系統會向上尋找與此指令標號相同的指令作為循環的入口。

參數：循環次數（需要再循環的次數），目的標號（需要跳轉到標號相同的指令處，非行號）

4.2.12輸出

設置輸出口的狀態

4.2.13回機械零

根據設定的軸與回零方向進行回機械零動作

參數：選定的軸（單軸默認為X，多軸X/Y/Z/C可通過確認選擇），回零方向（回零的方向正負可設

置）

4.2.14子程調用

調用子程序指令，子程序內容放在主程序后面，并且需要用結束指令分開

參數：子程序名（調用設定好名字的子程序）

4.2.15子程開始

主程序在調用子程序時，結束指令后面需要編寫子程序的內容，子程序的開頭和結尾需要兩個單獨

的指令組合，該指令為子程序內容的開頭，然后后面編寫需要執行的子程序動作

參數：子程序名（用來被選擇調用而設置的名字）

4.2.16子程結束

主程序調在用子程序時，結束指令后面需要編寫子程序的內容，子程序的頭尾需要兩個單獨的指令

組合，此指令為子程序內容的結尾，在編寫完需要執行的子程序動作后，加上該指令，來組成一段

完整的子程序

參數：無

注：子程序編寫的時候頭尾指令必須存在，否則無效

4.2.17速度模式

速度模式，可以讓各軸以不同的速度同時運行，沒有具體的位置值，通過輸入口的狀態與條件

進行判斷，然后選擇停止，并執行下一行

參數：X(X軸速度)，Y（Y軸速度），Z（Z軸速度），C（C軸速度）,輸入口（進行判斷的輸入口1-14），

條件（用作判斷的狀態）

4.2.18工件置數

執行該指令時，主界面和手動界面上的工件計數會清空原有數據，顯示成該設定值

參數：設定的值（用于加工時的起始工件數量）

4.2.19工件計數

執行一次該指令時，主界面和手動界面上工件計數位置的數據會選擇加1或者減1

參數：計數方向（執行時通過程序中設定加或者減，來對當前計數界面進行加或者減，運動到該指

令執行一次，數據就加或者減1次）

4.2.20暫停

執行到該指令時，通過檢測設定的輸入口狀態進行暫停判斷，符合條件暫停在當前狀態，不符合條

件時，跳轉到與目的行號的標號處，如果目的行號為0，則自動往下一行執行

參數：輸入口號（用來檢測用設定的輸入口1-14可選），條件（用來進行判斷對比的條件，通或斷

可選），目的行號（檢測條件不符合時，程序跳轉至于行號相同的程序行處，如果此處填寫為0，則

自動向下一行執行）