哈默納科機電傳動諧波減速器CSG-40-100-2UH  harmonic

在四力作用下，變形形狀隨角的值而變化，這就可以改變變形形狀以達到改善嚙合的目的。當角＝0 ,這種形狀就轉化為兩力作用的形狀。當角增加時，它接近于剛輪圓弧的形狀。當角等于45°時，雙波形狀就轉化為四波衫狀哈默納科機電傳動諧波減速器CSG-40-100-2UH。當角≈39°-40°時，形狀不穩定。這樣的變形形狀只能在凸輪波發生器的情況下獲得。美國聯合制鞋機械制造廠和日本的長谷川齒輪制造有限公司生產的系列減速器中就采用了這種變形形狀。

zui常用的諧波傳動柔輪與柔性圓筒結合成一體。柔性圓筒具有柔輪與軸(箱體)彈性聯接(聯軸器)的功能。這時，柔輪的非圓形狀逐漸轉變為與軸聯接處的圓形形狀。柔性回筒的存在導致了傳動尺寸的增大，并使柔輪制造困難。但是，目前還沒有提出另一種消除這種聯接的缺點并保持其優點的方法。在后面，討論了利用諧波齒式聯接與軸(箱體)相聯接的柔輪結構。這樣的結構將使效率和承載能力降低。

應用zui廣的是，按規律的變形形狀，按兩集中力和四集中力作用下發生變形的圓環形狀，以及波發生器長軸按國弧的變形形狀.期柔性環的變形形狀是采用雙滾輪的波發生器來實現的或者是由圓盤波發生器時的雙滾輪實現的。任何一種變形形狀都能在凸輪波發生器時得到。波發生器凸輪按所取的柔輪變形形狀設計。為了減小凸輪和柔輪之間的摩擦，配置有滾動體(柔性軸承)。凸輪波發生器可比其他型式的波發生器更好地保持所給定的變形形狀，因而是的。兩集中力給出了的變形形狀。