產品陣容
電機一覽
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驅動器一覽表
| 系列 | 控制方式 | 終端接口/通信功能 | 安全功能 | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 位置控制 | 脈沖輸入 | 無 | ||
| 位置控制 | 脈沖輸入/Modbus通信（RS485/RS232） | 無 | ||
| 位置控制, 速度控制, 轉矩控制, 全閉環控制 | 模擬/脈沖輸入/Modbus通信（RS485/RS232） | 有 | ||
| 位置控制, 速度控制, 轉矩控制 | RTEX | 無 | ||
| 位置控制, 速度控制, 轉矩控制, 全閉環控制 | RTEX | 有 |
更小、更輕※1、全功率、更高速。
更小、更輕※1、全功率、更高速。
實現行業高等級的高速?大轉矩與小型輕量化※1
※1 僅有中慣量、高慣量型。
※2 MHMF200 W
※3 MSMD200 W
通過提高位置檢出分辨率，實現更加平滑的高精度定位
※4 增量式編碼器。
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實現行業高等級的高速?大轉矩與小型輕量化※1
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通過提高位置檢出分辨率，實現更加平滑的高精度定位
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更快速、更智能、使用更簡單的升級。
實現了正確動作的， 高速響應?高精度定位。
通過CPU等硬件的更新以及搭載了當社獨自開發的新型算法，實現了更高速的響應性。同時，可自動去除根據共振產生的微振動、根據機械的搖動產生的振動等，實現了高精度的定位。
通過簡單的快速設定、整定時間與以前相比減少約64%※1。
通過新升級了的適合增益，大幅度縮短了調整時間。可自動設定?調整自適應陷波濾波器功能及各種增益。
※1 與本公司以前產品A5Ⅱ家族相比較。
提高生產性，實現響應頻率3.2 kHz。
實現響應頻率3.2 kHz。通過實現與以前機種相比139 ％的提升※1，達到更高速動作，提高生產性。
※1 與本公司以前產品A5Ⅱ家族相比較。
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實現了正確動作的， 高速響應?高精度定位。
通過CPU等硬件的更新以及搭載了當社獨自開發的新型算法，實現了更高速的響應性。同時，可自動去除根據共振產生的微振動、根據機械的搖動產生的振動等，實現了高精度的定位。 | |
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通過簡單的快速設定、整定時間與以前相比減少約64%※1。
通過新升級了的適合增益，大幅度縮短了調整時間。可自動設定?調整自適應陷波濾波器功能及各種增益。 | |
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提高生產性，實現響應頻率3.2 kHz。
實現響應頻率3.2 kHz。通過實現與以前機種相比139 ％的提升※1，達到更高速動作，提高生產性。 | |
實現節省維護減少故障發生。
將防塵性與耐熱性更好的帶油封（帶保護唇）電機加入陣容中
在原有相同規格的帶油封電機陣容中，追加了防塵性與防油性更好的帶油封（帶保護唇）電機。此機種由于變更了油封的材質，提高了耐熱性。
在粉塵、灰塵較多的使用環境、與齒輪頭機械連接等情況下，請根據用途選用此機種。
●法蘭口徑80 ｍｍ以下的MSMF電機沒有帶油封（帶保護唇）的機種。
●法蘭口徑80 mm以下的MQMF、MHMF電機有帶油封（帶保護唇）的機種，可與A5家族產品互換安裝。
■油封對照表
法蘭口徑 電機種類 帶油封 帶油封（帶保護唇） □80 mm以下 MSMF ◎ 丁腈橡膠（NBR) 制 無設定 MHMF、MQMF ◎ ◎ 氟素橡膠制 不可與A5家族安裝互換 □100 mm以下 全機種 ◎ ◎ 可與A5家族安裝互換
對應IP67的電機（□80 mm以下為訂購品）
采用與電機的電源?編碼器輸入輸出部直接連接的連接器，
提高了電機的密封性，實現了IP67。
●法蘭口徑□80 mm以下對應IP67的電機為訂購品。
●關于適用的環境條件，請參考馬達補充規格
IP是什么？
表示防塵?防水性能等級的國際標準規格。
(IP:Ingress Protection)
對于粉塵的保護等級 1 防護直徑大于50 mm的固體外物侵入 2 防護直徑大于12.5 mm的固體外物侵入 3 防護直徑大于2.5 mm的固體外物侵入 4 防護直徑大于1.0 mm的固體外物侵入 5 防塵形：無法防止粉塵侵入內部，
但侵入粉塵量不會影響電氣正常運作 6 耐塵形：防止粉塵侵入內部
對于水的保護等級 1 防止垂直滴水浸入 2 傾斜15度以內時仍防止垂直滴水浸入 3 防止與垂直夾角小于60度的方向所噴灑的水浸入而造成損壞 4 防止各個方向飛濺而來的水浸入而造成損壞 5 防止來自各個方向由噴嘴噴射出的水浸入而造成損壞 6 防止因大浪的浸入造成損壞 7 防止浸在規定的水壓和時間下水的浸入造成損壞 8 防止沉沒時水浸入造成損壞
動態制動器功能
通過設定參數，在伺服使能OFF時，正方向/負方向驅動禁止時，電源斷電時，異常停止時，可選擇使伺服電機的U、V、W的卷線短路的動態制動器動作。 請根據機械設備的要求規格，選擇設定動作時序。
電源突入電流抑制功能
接通電源時，為防止由于突入電流引起的電源配線用開關誤動作，內置了突入電流抑制電阻。
參數初始化功能
通過前面板或PC使參數恢復到出廠設置。
將防塵性與耐熱性更好的帶油封（帶保護唇）電機加入陣容中
在原有相同規格的帶油封電機陣容中，追加了防塵性與防油性更好的帶油封（帶保護唇）電機。此機種由于變更了油封的材質，提高了耐熱性。 | |
| ■油封對照表
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對應IP67的電機（□80 mm以下為訂購品）
采用與電機的電源?編碼器輸入輸出部直接連接的連接器， | |
IP是什么？
表示防塵?防水性能等級的國際標準規格。
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動態制動器功能
通過設定參數，在伺服使能OFF時，正方向/負方向驅動禁止時，電源斷電時，異常停止時，可選擇使伺服電機的U、V、W的卷線短路的動態制動器動作。 請根據機械設備的要求規格，選擇設定動作時序。 |
電源突入電流抑制功能
接通電源時，為防止由于突入電流引起的電源配線用開關誤動作，內置了突入電流抑制電阻。 |
參數初始化功能
通過前面板或PC使參數恢復到出廠設置。 |
其他驅動器功能
半閉環/全閉環（輸入脈沖8 Mpps、輸出脈沖 4 Mpps）對應
AA6SF系列可對應全閉環控制，實現指令輸入8 Mpps，反饋輸出4 Mpps的高分辨率、高速運轉。可對應業界范疇的高性能定位分辨率指令（脈沖列指令的情況下）。
●A6SE、A6SG系列不可對應全閉環控制。
●相應的外部位移傳感器為AB相反饋位移傳感器（一般通用品）及串行反饋位移傳感器（松下協議專用品）。
自動/手動 陷波濾波器
搭載簡單的自動設定陷波濾波器的功能。不需進行繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動，并設定陷波濾波器。
通過該陷波濾波器，可大幅降低因機械設備產生的異音和振動，實現高速響應動作。
A6家族產品搭載了5個陷波濾波器。每個的設定頻率為50 Hz～5000 Hz，且都可調整深度。（其中2個可自動設定）
自動/手動 制振濾波器
搭載了通過安裝支援軟件自動設定制振濾波器的功能。制振濾波器根據指令輸入去除固有的振動頻率，可大幅降低停止時軸的擺動。
制振濾波器同時使用時，由以往機種的2個變更為3個（2自由度控制模式有效時由以往機種的1個變更為2個），有效的設定頻率也擴大到了0.5 Hz～300.0 Hz。
負載變動抑制控制
根據工件的載重變化等相應的慣量也會變動，本功能可自動設定的增益表。通過此方法，機械設備的動作可達到穩定狀態。
再生處理功能
使較大慣量的負載停止時或上下軸驅動時，通過再生電阻消耗由伺服電機返回給伺服驅動器能量的功能。
●外形型號為「A型」「B型」的驅動器沒有內置再生電阻。建議需要時連接推薦選購的外置再生電阻。
●外形型號為「C型」「D型」「E型」「F型」的驅動器內置了再生電阻，通過連接外置再生電阻，可達到提高再生能力的效果。
摩擦轉矩補償功能
為降低機械類摩擦的影響而提高響應性的功能。通常補償一定動作的零漂轉矩為偏載重補償，可根據動作的方向設定動摩擦補償，根據指令速度變化設定粘性摩擦補償。
增益3段功能
除通常的增益切換外，追加了第3段增益切換功能。可在停止?運轉時的增益中設定停止間隙時的增益。暫時提高停止間隙時的增益，可縮短定位時間并且降低振動。
慣量比切換功能
可通過接口的切換輸入功能，可進行第1段/第2段慣量比的切換。通過該功能，可提高有/無負載等情況下，慣量增大到第2段時的響應性。
輸入輸出信號分配功能
可通過參數任意分配通用的10個輸入，6個輸出信號。（輸入信號都可進行常開，常閉的選擇）。通過使用安裝調試軟件「PANATERM」，設定更加輕松。
轉矩限制切換功能
可應用于簡單的壓力?張力控制，無傳感器原點復位等事例中。
半閉環/全閉環（輸入脈沖8 Mpps、輸出脈沖 4 Mpps）對應
AA6SF系列可對應全閉環控制，實現指令輸入8 Mpps，反饋輸出4 Mpps的高分辨率、高速運轉。可對應業界范疇的高性能定位分辨率指令（脈沖列指令的情況下）。 | |
自動/手動 陷波濾波器
搭載簡單的自動設定陷波濾波器的功能。不需進行繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動，并設定陷波濾波器。 | |
自動/手動 制振濾波器
搭載了通過安裝支援軟件自動設定制振濾波器的功能。制振濾波器根據指令輸入去除固有的振動頻率，可大幅降低停止時軸的擺動。 | |
負載變動抑制控制
根據工件的載重變化等相應的慣量也會變動，本功能可自動設定的增益表。通過此方法，機械設備的動作可達到穩定狀態。 | |
再生處理功能
使較大慣量的負載停止時或上下軸驅動時，通過再生電阻消耗由伺服電機返回給伺服驅動器能量的功能。 |
摩擦轉矩補償功能
為降低機械類摩擦的影響而提高響應性的功能。通常補償一定動作的零漂轉矩為偏載重補償，可根據動作的方向設定動摩擦補償，根據指令速度變化設定粘性摩擦補償。 |
增益3段功能
除通常的增益切換外，追加了第3段增益切換功能。可在停止?運轉時的增益中設定停止間隙時的增益。暫時提高停止間隙時的增益，可縮短定位時間并且降低振動。 | |
慣量比切換功能
可通過接口的切換輸入功能，可進行第1段/第2段慣量比的切換。通過該功能，可提高有/無負載等情況下，慣量增大到第2段時的響應性。 |
輸入輸出信號分配功能
可通過參數任意分配通用的10個輸入，6個輸出信號。（輸入信號都可進行常開，常閉的選擇）。通過使用安裝調試軟件「PANATERM」，設定更加輕松。 |
轉矩限制切換功能
可應用于簡單的壓力?張力控制，無傳感器原點復位等事例中。 |
支持快速調試的多功能軟件。
安裝調試軟件「PANATERM」
「安裝了「PANATERM」的電腦與MINAS A6家族產品通過USB連接后，可輕松的進行參數的設定、控制狀態的監視、安裝的調試、機械設備的分析等。 「PANATERM」對應日語?英語?漢語3國語言。
安裝調試軟件「PANATERM」
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適用國際規格
規格 驅動器 電機 歐洲EU指令 EMC指令 EN55011
EN61000-6-2
EN61000-6-4
EN61800-3 - 低電壓指令 EN61800-5-1
EN50178 EN60034-1
EN60034-5 機械指令
功能安全＊1 ISO13849-1(PL e、Cat.3)
EN61508(SIL3)
EN62061(SILCL 3)
EN61800-5-2(SIL3、STO)
IEC61326-3-1
IEC60240-1 - UL標準 UL508C
（文件No.E164620) UL1004-1、UL 1004-6
（文件No. E327868） CSA規格 C22.2 4 - 韓國電波法（KC）＊2 KN11
KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11
IEC : International Electrotechnical Commission=國際電氣標準會議
E N : Europaischen Normen=歐洲標準
EMC : Electromagnetic Compatibility=電磁兼容性
U L : Underwriters Laboratories=美國保險商實驗所
CSA : Canadian Standards Association=加拿大標準協會
● 出口時，請遵守當地法律法規。
＊1 A6SE、A6SG系列未對應功能安全（Safety）規格。
＊2 關于韓國電波法的注意事項
該機器是工作用電磁波發生裝置(Class A)，用于家庭以外的場所。
請銷售人員和客戶注意。
不屬于中國強制性產品認證制度（CCC: China Compulsory Certification）的認證產品。
適合歐洲EMC指令的低噪音
適合抑制電磁輻射噪音的歐洲EMC指令。可支持設備裝置等的對應規格。
對應歐洲安全規格（A6SE、A6SG系列除外）
準備了電機電源斷電用的軟件不互相干涉的2套獨立電路。對應機械的低電壓指令，不需要給配備電機通電斷電用的電磁接觸器。（最終，需要向驗證機關確認）
對應SEMI-F47
對應在無負載時、輕負載時的SEMI規格中的F47電源瞬間停止規格。在半導體?液晶制造裝置中有用。
●單相100 V規格的驅動器不適用。
●請確認務必在實際機器設備中，對于F47電源瞬間停止規格進行相應的測試。
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適合歐洲EMC指令的低噪音
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對應歐洲安全規格（A6SE、A6SG系列除外）
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對應SEMI-F47
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高速網絡驅動器 Realtime Express（RTEX）MINAS A6N
追求的實時性
基本性能大幅度提升
●使用A/B相反饋位移傳感器時，4 Mpps
對應多種需求的功能性
◎對應位置、速度、轉矩的全模式（內置定位功能）
◎高精度的位置箝位&比較功能
◎從2 ms到62.5 μs自由的設定通信周期
簡單的網絡連接
◎兼備高性能和低成本
◎通過通信IC確立同步性
◎對應機器的開發更容易
●Realtime Express 及 RTEX 是松下電器柱式會社的登錄商標。Realtime Express 是當社獨自開發的高速?同步運動控制網絡。
※1：通信周期、伺服以外的從機的連接依存于上位控制器的規格。
※2：通信周期為0.0625 ms時的指令更新周期為0.125 ms。
追求的實時性
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對應多種需求的功能性
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簡單的網絡連接
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A6 SF 系列（多功能型）
位置?速度?轉矩?全閉環型
基本規格
| 項目 | 功能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主電路電源 | A型～ D型 | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E型～ F型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制電路電源 | A型～ D型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型～ F型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用環境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～55 ℃（無凍結） 保存溫度 －20 ℃～65 ℃（溫度保證：80 ℃ 72小時 但是無結露※1） | ||
| 濕度 | 使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （無結露※1） | |||
| 海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | |||
| 編碼器反饋 | 23 bit（8388608 分辨率）7線串行式編碼器 ※以增量式系統（不使用多圈數據）使用的情況下，無需連接式編碼器用電池，將參數Pr0.15 設置為「1」（出廠設置）即可使用。 | |||
| 外部位移傳感器反饋 | A/B 相?原點信號差動輸入 串行通信位移傳感器對應制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation | |||
| I/O 連接器 | 控制信號 | 輸入 | 通用10輸入 根據參數選擇通用輸入功能 | |
| 輸出 | 通用6輸出 根據參數選擇通用輸出功能 | |||
| 模擬信號 | 輸入 | 3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2） | ||
| 輸出 | 2輸出（模擬監視器輸出2） | |||
| 脈沖信號 | 輸入 | 2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入） 通過光電耦合器輸入，可對應長線驅動器I/F?開路集電極I/F 通過長線接收器輸入，可對應長線驅動器I/F | ||
| 輸出 | 4 輸出（長線驅動輸出3、開路集電極輸出1） 編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅動器輸出。 Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。 | |||
| 通信功能 | USB | 可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。 | ||
| RS232 | 可與上位控制器進行1 ：1 通信。 | |||
| RS485 | 可與上位控制器進行1 ：1 通信。 | |||
| 安全功能 | 為對應功能安全的端子 | |||
| 前面板 | ①按鍵 5 個 ②LED 6 位 | |||
| 回生 | A 型, B 型：無內置再生電阻（只有外置） C 型～F 型：內置再生電阻（可外置） | |||
| 動態制動器 | A 型～F 型：內置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制 ②速度控制 ③轉矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/轉矩控制 ⑥速度/轉矩控制 ⑦全閉環控制 7個模式通過參數進行切換 | |||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
功能
| 項目 | 功能 | ||
|---|---|---|---|
| 控制輸入 | ①伺服使能開啟輸入 ②報警清除輸入 ③增益切換輸入 ④正方向驅動禁止輸入 ⑤負方向驅動禁止輸入 ⑥強制報警輸入 ⑦慣量比切換輸入 | ||
| 控制輸出 | ①伺服報警輸出 ②伺服準備輸出 ③外部制動器解除信號 ④速度到達輸出 ⑤轉矩限制中信號輸出 ⑥零速檢出信號 ⑦警告輸出 ⑧報警清除屬性輸出 ⑨伺服使能開啟狀態輸出 | ||
| 位置控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清除 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 ⑤轉矩限制切換 ⑥控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①定位完成 ②有無位置指令輸出 | ||
| 脈沖 輸入 | 指令脈沖頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器輸入時） 8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時） | |
| 輸入脈沖信號形態 | 差動輸入。通過參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設置） | 指令脈沖頻率×電子齒輪比 作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的轉矩限制。 | |
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 負載變動抑制控制 | 可使用 | ||
| 速度控制 | 控制輸入 | ①內部指令速度選擇 ②零速箝位 ③速度指令符號輸入 ④控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出 ②有無速度指令輸出 | ||
| 模擬輸入 | 速度指令輸入 | 通過模擬電壓可進行速度指令輸入。 位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（6 V/額定轉速 標準出廠設置） | |
| 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的轉矩限制。 | ||
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 內部速度指令 | 可根據控制輸入切換內部速度8速。 | ||
| 軟啟動/斷電功能 | 0s ～10s / 1000r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。 | ||
| 零速箝位 | 根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 轉矩控制 | 控制輸入 | ①零速箝位 ②轉矩指令符號輸入 ③控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出 ②速度限制中輸出 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩指令輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩指令。 位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（3 V/額定轉矩 標準出廠設定） | |
| 速度限制功能 | 可根據參數設定速度限制值。 | ||
| 全閉環 控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清零 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 ⑤轉矩限制切換 | |
| 控制輸出 | ①定位完成 ②位置指令有無輸出 | ||
| 脈沖 輸入 | 指令脈沖頻率 | 500 kpps（光電耦合器輸入） 8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時） | |
| 輸入脈沖列形態 | 差動輸入。可根據參數進行選擇。（①正/負 ② A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻 （電子齒輪比的設置） | 指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行正/負方向的轉矩限制。 | |
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 外部位移傳感器分倍頻設置范圍 | 1/40倍 ～ 1280倍 可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范圍中任意設定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請在以上范圍內使用。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM"的動作指令下的電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。 | |
| 反饋脈沖的分頻功能 | 可任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為值） | ||
| 保護功能 | 硬件錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。 | |
| 軟件錯誤 | 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。 | ||
| 報警數據跟蹤功能 | 可參照報警履歷。 | ||
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